基于功能電刺激陣列的腕部康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)研究.pdf

1、康復(fù)機(jī)器人是近年出現(xiàn)的一種新型康復(fù)醫(yī)療設(shè)備，它以醫(yī)學(xué)理論為依據(jù)，通過(guò)機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)肢體進(jìn)行外部支撐，使患者接收康復(fù)訓(xùn)練的時(shí)候，能夠感知肢體運(yùn)行，改善相關(guān)感覺(jué)運(yùn)動(dòng)功能。隨著腦科學(xué)的進(jìn)步和發(fā)展，功能性電刺激被應(yīng)用到病患的康復(fù)治療中，它能夠通過(guò)電流刺激患肢的相關(guān)神經(jīng)或肌肉，使肌肉收縮產(chǎn)生肢體運(yùn)動(dòng)，同時(shí)產(chǎn)生感覺(jué)反饋刺激促進(jìn)大腦運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)。將康復(fù)機(jī)器人同功能性電刺激系統(tǒng)相結(jié)合，為患者運(yùn)動(dòng)功能康復(fù)提供綜合、高效康復(fù)訓(xùn)練過(guò)程。
　　本課題將物理康復(fù)和

2、功能性電刺激康復(fù)相結(jié)合，研究了腕部康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)和陣列電極功能性電刺激系統(tǒng)。腕部康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)通過(guò)氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)彎曲/伸展康復(fù)訓(xùn)練和電機(jī)驅(qū)動(dòng)尺偏/橈偏康復(fù)訓(xùn)練，采用STM32F103作為微控制器，通過(guò)角度傳感器獲取腕關(guān)節(jié)狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)腕部康復(fù)訓(xùn)練PID位置閉環(huán)控制。陣列電極功能性電刺激系統(tǒng)采用STM32F103作為控制器，通過(guò)RehaStim2刺激器產(chǎn)生參數(shù)可調(diào)節(jié)刺激脈沖，經(jīng)陣列電極選擇選擇性刺激位點(diǎn)，配合彎曲傳感器獲取腕部姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)PID閉