移動機器人模糊PID控制器的研究與實現(xiàn).pdf

1、隨著移動機器人技術(shù)的發(fā)展，其應(yīng)用越來越廣泛，移動機器人正在逐步進入社會的很多領(lǐng)域，如探險，軍事，排雷，防污染等對人類比較危險的領(lǐng)域，體現(xiàn)出了很大的優(yōu)勢，受到了各國科學(xué)家的普遍關(guān)注和重視。 移動機器人作為一個復(fù)雜的智能控制系統(tǒng)，牽扯到智能控制理論、人工智能、傳感器技術(shù)和計算機仿真技術(shù)等多門學(xué)科。本文對移動機器人的研究重點包含以下三個方面內(nèi)容： (1)移動機器人的硬件系統(tǒng)方案研究； (2)移動機器人模糊控制器的控制算

2、法仿真及其研究； (3)移動機器人行為控制實驗研究。 本文從移動機器人的硬件系統(tǒng)平臺方案出發(fā)，給出了電機模塊、傳感器模塊、電源模塊等的設(shè)計方案。在此基礎(chǔ)上，統(tǒng)一規(guī)劃各模塊之間的結(jié)構(gòu)關(guān)系，重點給出了基于ARM7系列中的LPC2101FDB48單片機的控制器構(gòu)成方案，其中包括驅(qū)動電機的控制電路、各傳感器的控制電路及電源模塊等電路分析；對機器人運動速度、位置控制采用模糊PID控制算法，較好地克服了移動機器人模型的不確定性、轉(zhuǎn)速