雙目立體視覺在機器人輔助示教中的應用.pdf

1、立體視覺研究的主要內容是利用二維投影圖像的平面信息來恢復三維景物的空間信息，它是計算機視覺的主要任務之一,也是計算機視覺中的經(jīng)典課題。本文主要研究了雙目立體視覺技術在機器人輔助示教中的應用，其目標是在機器人移動過程中，利用機器人執(zhí)行末端安裝的雙攝像機拍攝的圖像，來為機器人提供興趣目標點的三維信息，使得機器人能從諸多物體中識別出自己想要的目標，并進行跟蹤。
　　在攝像機標定階段，完成攝像機標定及畸變校正，采用外極線校正的方法完成了對

2、立體圖像對之間的校正，為下一步的立體匹配打下基礎。
　　立體匹配是本文研究的重點，文中分別對基于特征匹配與基于區(qū)域匹配加以研究。重點研究了基于區(qū)域匹配的快速且低計算代價的單向匹配算法，以唯一性約束及一種隱含的約束條件為匹配準則，動態(tài)去除匹配過程中出現(xiàn)的偽匹配，引入Box濾波加速技術，克服了傳統(tǒng)區(qū)域匹配的計算代價高的缺點。最后將本文算法與傳統(tǒng)的BM算法進行比較，實驗表明，本文算法具有較快速、簡單、準確的特點，并可以得到較好的致密視差

3、圖。
　　目標識別階段，采用灰度閾值分割的方法，對得到的視差圖進行了目標提取，利用鏈碼搜索法有效的去除了目標圖像周圍的不利噪聲，采用圖像矩的方法得到了目標物體的質心坐標。
　　機器人示教階段，以工業(yè)機器人為研究對象，建立了相應的運動學模型，并以目標物體的質心坐標為視覺反饋信號，采用基于位置的控制方式指導機器人，最終實現(xiàn)了對目標物體的識別和跟蹤。
　　最后，采用VC＋＋技術編寫了軟件界面，實現(xiàn)了對圖像的采集、預處理、立體