2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、通過實驗方法研究動物運動過程中的穩(wěn)定性和地面反力,是獲得動物運動力學特征的關鍵,這也為研制仿生機器人提供重要的參考;另一方面,通過建立機構仿真模型,研究機構的運動學和動力學參數,是仿生機器人研究的重要方法。 本文從這兩個方面研究了黃斑蝽的運動。首先,對黃斑蝽的身體特征和關節(jié)結構,進行了仔細的觀察,建立了黃斑蝽在體坐標系,通過懸線法得到了黃斑蝽重心的位置,同時分析了重心在運動過程中的變化。發(fā)現(xiàn)黃斑蝽在運動過程中,重心都在三腳支撐范

2、圍內。其次,通過大量的實驗,測試了黃斑蝽運動時的地面反力。分析了單腿地面反力的特點,黃斑蝽的后腿與中腿的規(guī)律明顯,后腿是推進身體,中腿先阻礙身體后推進,而前腿規(guī)律不是明顯,有的推進,有的阻礙,并且數據有波動性;同時還首次研究了足端踩到兩個傳感器的情況,發(fā)現(xiàn)黃斑蝽足端的機械鎖合現(xiàn)象。再次,根據黃斑蝽的結構尺寸和平面的圖片,通過解不定方程組的方法得到了腿節(jié)和脛節(jié)的關節(jié)點,建立了黃斑蝽的空間模型。然后,為了不同的分析目的,建立了相應的分析模型

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