深度圖象和光學(xué)圖象的數(shù)據(jù)融合.pdf

1、單個(gè)傳感器所獲得的信息通常是不完整、不連續(xù)或不精確的，多傳感器的信息融合有助于提高信息的完整性、連續(xù)性和準(zhǔn)確性，因此相關(guān)問(wèn)題成為目前的一個(gè)研究熱點(diǎn)。本文提出的對(duì)激光雷達(dá)和攝像頭各自所獲得的信息進(jìn)行融合的方法能利用從激光雷達(dá)和攝像頭所獲得的深度圖象和光學(xué)圖象，相互校正、融合，使目標(biāo)的檢測(cè)和識(shí)別過(guò)程變得相對(duì)簡(jiǎn)單，準(zhǔn)確率提高。 本文把激光雷達(dá)和攝像頭數(shù)據(jù)的融合過(guò)程分為五個(gè)部分：數(shù)據(jù)的采集和預(yù)處理、場(chǎng)景特征的提取，攝像機(jī)和激光雷達(dá)的標(biāo)定

2、，攝像機(jī)器和激光雷達(dá)的配準(zhǔn)、激光雷達(dá)和攝像頭的數(shù)據(jù)融合。本文研究?jī)?nèi)容和取得的主要成果如下： 1、目前國(guó)內(nèi)外激光雷達(dá)和攝像頭的配準(zhǔn)方法大多存在某些限制條件，如激光雷達(dá)和攝像機(jī)的相對(duì)位姿固定，存在某些參考特征、路標(biāo)等。本文提出了一種新的配準(zhǔn)方法。該方法首先在激光雷達(dá)圖象和攝像機(jī)圖象中提取邊緣信息，并得到其中的完整線段，然后利用兩類(lèi)圖象中完整線段的距離定義了配準(zhǔn)誤差，通過(guò)搜索得到配準(zhǔn)誤差的最小值，從而達(dá)到配準(zhǔn)的目的。 2、通過(guò)