MROBOT機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)與動(dòng)力學(xué)分析研究.pdf

1、軍用小型地面移動(dòng)機(jī)器人在近幾次戰(zhàn)爭(zhēng)中成為戰(zhàn)場(chǎng)中耀眼得新星，對(duì)減少戰(zhàn)場(chǎng)傷亡，適應(yīng)城市反恐作戰(zhàn)有極高得使用意義。國(guó)防科工委國(guó)防基礎(chǔ)研究項(xiàng)目“小型地面移動(dòng)機(jī)器人”（MROBOT）由風(fēng)險(xiǎn)基金投資，通過(guò)兩臺(tái)樣車(chē)的成功研制，研制出能夠適應(yīng)未來(lái)城市特種作戰(zhàn)的小型移動(dòng)機(jī)器人機(jī)械平臺(tái)，為國(guó)防相關(guān)項(xiàng)目奠定了技術(shù)基礎(chǔ)。其中機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)和優(yōu)化方案，以及一些有實(shí)際價(jià)值的動(dòng)力學(xué)參數(shù)，對(duì)后期的研究工作有一定的指導(dǎo)意義。 為了應(yīng)對(duì)特殊的工作環(huán)境，提出了不同的

2、性能需求指標(biāo)，在完成I號(hào)機(jī)總體方案后，著重對(duì)II號(hào)機(jī)器人的各分系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并對(duì)各分系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)選取。得到了完整的II號(hào)機(jī)器人總體設(shè)計(jì)方案。 在完成I號(hào)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)后，結(jié)合設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)和發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題，在II號(hào)機(jī)器人結(jié)構(gòu)研究中進(jìn)行了改進(jìn)優(yōu)化。針對(duì)底盤(pán)、傳動(dòng)系統(tǒng)、行走部件等重要結(jié)構(gòu)論述了改進(jìn)的原因，說(shuō)明了改進(jìn)后結(jié)構(gòu)的合理之處以及對(duì)相應(yīng)機(jī)械性能提升。 在結(jié)構(gòu)研究的基礎(chǔ)上，對(duì)該系列機(jī)器人的幾種特殊工作狀況包括原地轉(zhuǎn)向、越障、翻