MROBOT機械系統(tǒng)設計與動力學分析研究.pdf

1、軍用小型地面移動機器人在近幾次戰(zhàn)爭中成為戰(zhàn)場中耀眼得新星，對減少戰(zhàn)場傷亡，適應城市反恐作戰(zhàn)有極高得使用意義。國防科工委國防基礎研究項目“小型地面移動機器人”（MROBOT）由風險基金投資，通過兩臺樣車的成功研制，研制出能夠適應未來城市特種作戰(zhàn)的小型移動機器人機械平臺，為國防相關項目奠定了技術基礎。其中機器人機械設計和優(yōu)化方案，以及一些有實際價值的動力學參數(shù)，對后期的研究工作有一定的指導意義。 為了應對特殊的工作環(huán)境，提出了不同的

2、性能需求指標，在完成I號機總體方案后，著重對II號機器人的各分系統(tǒng)進行了設計，并對各分系統(tǒng)進行了設計選取。得到了完整的II號機器人總體設計方案。 在完成I號機器人的結構設計后，結合設計經(jīng)驗和發(fā)現(xiàn)的問題，在II號機器人結構研究中進行了改進優(yōu)化。針對底盤、傳動系統(tǒng)、行走部件等重要結構論述了改進的原因，說明了改進后結構的合理之處以及對相應機械性能提升。 在結構研究的基礎上，對該系列機器人的幾種特殊工作狀況包括原地轉(zhuǎn)向、越障、翻