2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、在機(jī)器人領(lǐng)域,運(yùn)動規(guī)劃一直占有舉足輕重的地位。無論是應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)過程的工業(yè)機(jī)器人,還是應(yīng)用于空間探測的空間機(jī)器人,以及越來越受到研究者們重視的智能機(jī)器人,運(yùn)動學(xué)和運(yùn)動規(guī)劃都是必不可少的組成部分。
  本文提出了一種基于廣義位姿距離的運(yùn)動規(guī)劃算法。算法應(yīng)用了機(jī)器人正向運(yùn)動學(xué),并將機(jī)器人的運(yùn)動劃分為許多小周期,以縮短末端執(zhí)行器和目標(biāo)位姿之間的廣義距離作為啟發(fā)信息來確定每個周期各關(guān)節(jié)的位移值。為了確定關(guān)節(jié)每個周期的運(yùn)動范圍,該算法應(yīng)用

2、Paul的軌跡插補(bǔ)算法,并對其改進(jìn),使其經(jīng)過路徑點(diǎn),并深入分析了以改進(jìn)的Paul規(guī)劃作為軌跡插補(bǔ)算法時上層運(yùn)動規(guī)劃和底層運(yùn)動規(guī)劃之間的關(guān)系。同時,定義了廣義位姿距離,并且推導(dǎo)了廣義位姿距離的變化同機(jī)器人各關(guān)節(jié)微位移之間的關(guān)系。為說明算法的通用性,本文以一種帶柔性關(guān)節(jié)的機(jī)器人的運(yùn)動規(guī)劃問題為例,驗(yàn)證了算法有效性。
  為了解決空間機(jī)器人基座固定時的容錯運(yùn)動規(guī)劃問題,本文討論了算法在欠自由度、冗余自由度和滿自由度機(jī)器人的點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動規(guī)劃

3、中的應(yīng)用,并討論了當(dāng)末端執(zhí)行器具有較大的容差范圍時的運(yùn)動規(guī)劃問題。同時討論了算法在笛卡爾空間連續(xù)路徑的運(yùn)動規(guī)劃中應(yīng)用,重點(diǎn)分析了直線軌跡和一個有奇異點(diǎn)的圓軌跡的運(yùn)動規(guī)劃,以說明算法在具有奇異點(diǎn)的笛卡爾空間連續(xù)路徑規(guī)劃中的應(yīng)用。
  為了解決浮動基座空間機(jī)器人的容錯運(yùn)動規(guī)劃問題,推導(dǎo)了浮動基座空間機(jī)器人的廣義雅可比矩陣,討論了算法在浮動基座空間機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃中的應(yīng)用,并且詳細(xì)分析了算法在欠自由度空間機(jī)器人抓捕低速運(yùn)動目標(biāo)的運(yùn)動規(guī)劃中

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