智能機器人視頻傳輸技術的研究.pdf

1、智能機器人具備一定程度的感覺、識別、推理和判斷能力,具備了行走、自動避障的智能機器人可以用來替代人類在不適合人工作的環(huán)境下執(zhí)行偵察探測任務,因此,智能機器人無線視頻傳輸系統(tǒng)的研究,無論是在軍事、安防、科學勘探,或者是無線視頻通信等許多領域都極富實際意義。
　　本文在深入分析研究Davinci(達芬奇)技術的基礎上,選擇Davinci芯片DM6446、DM357處理器為核心搭建嵌入式開發(fā)平臺,通過對MPEG系列、H.26x系列編碼標

2、準的研究與分析,通過對RTP/RTCP傳輸協(xié)議的學習與應用,成功地設計了基于Davinci處理器平臺的視頻采集、處理、編碼和傳輸四個主要功能模塊,搭建起一個智能機器人的無線視頻傳輸系統(tǒng)。
　　在傳輸系統(tǒng)的實現(xiàn)上,采用C語言編程,在Fedora8 Linux主機上進行軟件開發(fā)。系統(tǒng)設計實現(xiàn)了視頻傳輸系統(tǒng),并且使用了嵌入式操作系統(tǒng)MontaVista Linux、Codec Engine、DSPLink以及外圍設備驅動等軟件開發(fā)模塊。

3、由于這些模塊的使用,提高了系統(tǒng)性能,縮短了本系統(tǒng)的開發(fā)周期。
　　視頻采集模塊引入V4L概念,使用ioctl函數(shù)對設備進行設置和操作,并采用mmap方式獲取視頻數(shù)據(jù),完成視頻采集。視頻處理模塊引入ROI感興趣區(qū)編碼思想,基于ROI的編碼方法只對感興趣的區(qū)域壓縮和傳輸,因此可以在保證視頻質量的前提下占用更小的傳輸帶寬。視頻編碼功能基于Codec Engine架構實現(xiàn),通過調(diào)用TI所提供的H.264編碼器,實現(xiàn)視頻流的H.264編碼。

4、
　　視頻傳輸模塊使用RTCP/RTP協(xié)議,它是整個視頻傳輸系統(tǒng)的核心。RTCP為RTP提供傳輸控制功能,RTP完成數(shù)據(jù)傳輸工作。利用RTP/RTCP端到端的反饋機制實現(xiàn)流量控制、擁塞控制以及H.264在視頻編碼層和網(wǎng)絡適配層的錯誤恢復措施,使整個無線傳輸?shù)倪^程在實時播放的前提下提供了良好的視覺質量?？蛻舳嘶贒irectshow開發(fā),通過設計視頻接收濾波器接收服務端傳來的視頻、調(diào)用H.264解碼器對視頻流解碼,并最終輸出在客戶端