移動機器人遠程視頻傳輸控制研究.pdf

1、摘要I摘要隨著移動智能設備的普及和WiFi無線網(wǎng)絡的廣泛使用，課題提出了一種基于roid智能手機作為移動機器人遠程視頻傳輸控制平臺的解決方案。通過roid智能手機和WiFi無線網(wǎng)絡對機器人小車進行運動控制，同時可以實時獲取機器人小車采集到的視頻并在roid手機客戶端上實時播放，實現(xiàn)通過視頻隨時了解遠端機器人周圍的情況。該移動機器人遠程視頻傳輸控制系統(tǒng)非常適用于需要借助移動終端進行遠程視頻傳輸及遠程控制的場合，如家居安防、醫(yī)院監(jiān)護、環(huán)境監(jiān)

2、測、智能家居等。課題的研究工作主要分為三個方面。一是以STM32F103RBT6微處理器為核心的機器人小車運動數(shù)據(jù)處理單元。通過微處理器的串口接收roid客戶端發(fā)送的控制指令，并對接收到信息進行解析判斷，使機器人小車執(zhí)行相應的動作。實現(xiàn)了對機器人小車的全方位運動控制、攝像頭云臺的仰、俯視調(diào)節(jié)、紅外自動避障等功能。二是在WiFi模塊上搭建基于OpenWrt系統(tǒng)的服務器。通過開發(fā)相應的軟件使其成為一個集視頻采集、視頻壓縮、視頻傳輸以及數(shù)據(jù)轉

3、發(fā)等功能于一體的多功能服務器。三是通過開發(fā)roid手機客戶端軟件使其成為移動機器人遠程視頻傳輸控制平臺。在roid客戶端上可以通過無線網(wǎng)絡實時獲取機器人小車采集到的視頻并播放，并且可以拍照和錄像以便日后查看。同時在roid客戶端上可對機器人小車進行運動控制、攝像頭云臺仰、俯視調(diào)節(jié)以及運動模式的選擇（手動控制、自動運行、停止）。對移動機器人遠程視頻傳輸控制系統(tǒng)的分析和測試表明，在roid客戶端上可以獲得640480分辨率、28幀秒的視頻，