基于虛擬現(xiàn)實的任務級遙操作技術(shù)研究.pdf

1、遙操作系統(tǒng)可以拓展人類的感知和操作能力，代替人類在危險、惡劣以及極限環(huán)境下完成作業(yè)任務。由于互聯(lián)網(wǎng)的通用性、交互性和經(jīng)濟性，以互聯(lián)網(wǎng)為通訊媒介的遙操作技術(shù)成為研究的一個前沿課題。 本文研究了基于虛擬現(xiàn)實的網(wǎng)絡(luò)遙操作預測仿真技術(shù)，構(gòu)建了基于虛擬現(xiàn)實的網(wǎng)絡(luò)遙操作機器人系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)，規(guī)劃了各個組成模塊的功能。介紹了虛擬場景的開發(fā)環(huán)境，導入機器人模型，能與真實機器人進行運動映射。 針對復雜的遙操作任務，減少操作者的重復操作及步驟

2、，提出模塊化的任務級遙操作，將復雜任務逐級分解為由基本動素組成的動作序列。 網(wǎng)絡(luò)時延的存在為遙操作系統(tǒng)的感知和控制帶來了許多問題。本文對網(wǎng)絡(luò)時延及對系統(tǒng)的影響進行了分析。預測仿真是克服基于網(wǎng)絡(luò)的遙操作系統(tǒng)中網(wǎng)絡(luò)傳輸時延的不確定性關(guān)鍵技術(shù)之一，本文提出了一種基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的預測方式，介紹了滾動預測算法的流程，根據(jù)主端命令和從端反饋的數(shù)據(jù)，對遠端的機器人狀態(tài)進行預測，并在三維虛擬仿真場景中顯示。 最后，為了提高操作者的臨場