基于虛擬現(xiàn)實(shí)的任務(wù)級(jí)遙操作技術(shù)研究.pdf

1、遙操作系統(tǒng)可以拓展人類的感知和操作能力，代替人類在危險(xiǎn)、惡劣以及極限環(huán)境下完成作業(yè)任務(wù)。由于互聯(lián)網(wǎng)的通用性、交互性和經(jīng)濟(jì)性，以互聯(lián)網(wǎng)為通訊媒介的遙操作技術(shù)成為研究的一個(gè)前沿課題。 本文研究了基于虛擬現(xiàn)實(shí)的網(wǎng)絡(luò)遙操作預(yù)測仿真技術(shù)，構(gòu)建了基于虛擬現(xiàn)實(shí)的網(wǎng)絡(luò)遙操作機(jī)器人系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)，規(guī)劃了各個(gè)組成模塊的功能。介紹了虛擬場景的開發(fā)環(huán)境，導(dǎo)入機(jī)器人模型，能與真實(shí)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)映射。 針對(duì)復(fù)雜的遙操作任務(wù)，減少操作者的重復(fù)操作及步驟

2、，提出模塊化的任務(wù)級(jí)遙操作，將復(fù)雜任務(wù)逐級(jí)分解為由基本動(dòng)素組成的動(dòng)作序列。 網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的存在為遙操作系統(tǒng)的感知和控制帶來了許多問題。本文對(duì)網(wǎng)絡(luò)時(shí)延及對(duì)系統(tǒng)的影響進(jìn)行了分析。預(yù)測仿真是克服基于網(wǎng)絡(luò)的遙操作系統(tǒng)中網(wǎng)絡(luò)傳輸時(shí)延的不確定性關(guān)鍵技術(shù)之一，本文提出了一種基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的預(yù)測方式，介紹了滾動(dòng)預(yù)測算法的流程，根據(jù)主端命令和從端反饋的數(shù)據(jù)，對(duì)遠(yuǎn)端的機(jī)器人狀態(tài)進(jìn)行預(yù)測，并在三維虛擬仿真場景中顯示。 最后，為了提高操作者的臨場