基于視覺的Delta并聯(lián)機(jī)器人軌跡控制策略的研究.pdf

1、隨著柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線的大規(guī)模運(yùn)用，工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)線應(yīng)用中迅猛發(fā)展。而其中Delta并聯(lián)機(jī)器人以其快速性、穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性被廣泛應(yīng)用于分揀、包裝、抓取、裝配等領(lǐng)域。雖然國內(nèi)對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的研究和應(yīng)用發(fā)展迅速，但對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的研究起步較晚，仍然存在一些技術(shù)和應(yīng)用上的難題。其中主要集中在以下三個(gè)方面:軌跡誤差控制，動(dòng)態(tài)性能控制，人機(jī)交互控制。因此，本文以Delta并聯(lián)機(jī)器人為研究對(duì)象，完成了以下幾個(gè)方面的工作。
　　(1)根據(jù)Delta并

2、聯(lián)機(jī)器入的非線性耦合結(jié)構(gòu)特性，設(shè)計(jì)和提出了高精度的軌跡誤差控制策略，完成Delta并聯(lián)機(jī)器人空間直線圓弧插補(bǔ)算法，并結(jié)合Matlab軟件對(duì)其進(jìn)行了仿真和分析，且在搭建的實(shí)物樣機(jī)上進(jìn)行性能測(cè)試，驗(yàn)證了控制策略的有效性。
　　(2)采用雙目視覺空間定位技術(shù)，設(shè)計(jì)出非接觸式示教編程系統(tǒng);相對(duì)于傳統(tǒng)接觸式示教編程和示教盒編程，本文提出的非接觸式示教編程更加快速安全，實(shí)現(xiàn)了更加高效的示教編程模式，在人機(jī)交互控制上實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的智能化、高效化。

3、
　　(3)設(shè)計(jì)了Delta并聯(lián)機(jī)器人軟件控制平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人軌跡仿真分析和控制;同時(shí)構(gòu)建了上位軟件系統(tǒng)、實(shí)物樣機(jī)系統(tǒng)以及通訊連接系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)實(shí)物仿真一體化;既可在上位觀察仿真結(jié)果，又實(shí)時(shí)獲取下位控制系統(tǒng)數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)比分析，驗(yàn)證了軟件控制平臺(tái)的有效性。
　　綜上所述，本文設(shè)計(jì)的Delta并聯(lián)機(jī)器人軌跡控制系統(tǒng)，采用雙目空間定位技術(shù)實(shí)現(xiàn)非接觸式示教編程，對(duì)空間軌跡進(jìn)行優(yōu)化，經(jīng)運(yùn)算分析，得到機(jī)器人軌跡的脈沖序列，通過控制伺服電機(jī)