考古預(yù)探測機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、本論文基于國家文物局的《文物出土現(xiàn)場保護(hù)移動實(shí)驗(yàn)室研發(fā)》國家科技支撐項(xiàng)目，這一項(xiàng)目主要是解決文物出土現(xiàn)場的勘探、測繪、分析、記錄、文物發(fā)掘品的現(xiàn)場保護(hù)和提取等技術(shù)和裝備問題，考古現(xiàn)場智能預(yù)探測系統(tǒng)是移動實(shí)驗(yàn)室搭載的最重要環(huán)節(jié)。
　　本論文主要對遠(yuǎn)程控制下的人機(jī)交互技術(shù)進(jìn)行研究，將虛擬顯示技術(shù)應(yīng)用到機(jī)器人遠(yuǎn)程控制中去，通過視頻監(jiān)控及參數(shù)反饋來監(jiān)控機(jī)器人的狀態(tài)。在遠(yuǎn)程端通過鼠標(biāo)、鍵盤、操縱桿的方式來對工作現(xiàn)場的機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程操作，通過

2、視頻監(jiān)控來獲取相關(guān)有用信息。本文研究的目的主要有二個：
　　(1)構(gòu)建起一套機(jī)器人遠(yuǎn)程控制平臺，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的遠(yuǎn)程智能控制。
　　(2)在所建立的平臺上對機(jī)器人遠(yuǎn)程控制進(jìn)行深入的研究，解決其中一些關(guān)鍵技術(shù)，如視頻監(jiān)控技術(shù)、三維動畫技術(shù)等。
　　為實(shí)現(xiàn)以上目標(biāo)，本論文主要完成了以下工作：
　　(1)基于MFC建立了一套數(shù)據(jù)的實(shí)時獲取與傳輸?shù)耐ㄐ艡C(jī)制。實(shí)現(xiàn)了環(huán)境參數(shù)數(shù)據(jù)的實(shí)時獲取顯示、保存，并能實(shí)時發(fā)送控制命令。

3、>　　(2)為了解決視頻監(jiān)控問題，采用了Directshow作為視頻開發(fā)平臺，完成了視頻數(shù)據(jù)的獲取、接收、保存回放等功能，主要解決了視頻數(shù)據(jù)的實(shí)時傳輸問題。
　　(3)在三維動畫技術(shù)方面，采用Direct3D作為開發(fā)平臺，通過專業(yè)三維PROE軟件和3DMAX軟件的結(jié)合，比較方便的構(gòu)建了機(jī)器人幾何模型，通過IMU反饋參數(shù)模擬機(jī)器人實(shí)時運(yùn)動姿態(tài)。
　　本論文最后所建立的遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)經(jīng)過現(xiàn)場測試性能比較完善，整個控制系統(tǒng)簡易直觀易