家用伙伴機器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的研究.pdf

1、當(dāng)今社會,人們對于移動監(jiān)控室內(nèi)環(huán)境的需求越來越強烈,因而一套成熟有效的遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)對于家用伙伴機器人的普及是具有重大意義的。并且隨著國內(nèi)新的移動網(wǎng)絡(luò)建設(shè)的日趨成熟和移動設(shè)備硬件能力的不斷提高,使用移動設(shè)備能夠流暢的處理視頻業(yè)務(wù)。遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)作為一個獨立的模塊,能夠適用于多種機器人平臺,對推動智能服務(wù)機器人走向人們生活具有重大作用。
　　本遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)主要功能是遠(yuǎn)程監(jiān)控和機器人遠(yuǎn)程運動控制,通過機器人端程序和客戶端程序兩部分實現(xiàn)。機

2、器人端程序采用VC++6.0中的MFC模板開發(fā),分為視頻編碼模塊、網(wǎng)絡(luò)發(fā)送模塊和運動控制模塊。視頻編碼模塊使用 VFW實現(xiàn)視頻的采集,然后進行H.263標(biāo)準(zhǔn)的視頻壓縮,在基準(zhǔn)的H.263模式下開啟了無限制運動矢量模式和先進預(yù)測模式,提高了視頻重建的主觀質(zhì)量。網(wǎng)絡(luò)發(fā)送模塊利用Winsock實現(xiàn)編程,采用面向連接的可靠的傳輸協(xié)議TCP,最后視頻數(shù)據(jù)通過機器人端發(fā)送到客戶端。上位機通過串口與下位機(ATmega128單片機)通信,實現(xiàn)機器人的

3、運動控制,運動控制模塊通過在MFC模板中添加MSComm控件來實現(xiàn)串口通信的編程。
　　客戶端程序在任何時候、任何地點的指導(dǎo)原則下分為遠(yuǎn)程 PC客戶端和智能移動設(shè)備客戶端。遠(yuǎn)程PC客戶端也采用VC++6.0中的MFC模板開發(fā),主要實現(xiàn)視頻重建和運動控制信息的發(fā)送。視頻的重建就是H.263的解碼過程,主要通過反量化和反DCT變換來實現(xiàn)幀數(shù)據(jù)的恢復(fù)。智能移動設(shè)備客戶端選擇Windows Mobile系統(tǒng),并用Visual Studio

4、2008中的MFC Smart Device Application模板開發(fā)。移動網(wǎng)絡(luò)接收模塊也利用Winsock實現(xiàn),接收過來的錯亂的幀數(shù)據(jù)通過循環(huán)鏈表和順序單鏈表來實現(xiàn)幀數(shù)據(jù)的順序重排,然后通過H.263解碼過程實現(xiàn)視頻的重建,并顯示出來。而運動控制信息的發(fā)送則是當(dāng)觸發(fā)特定的按鈕時向機器人發(fā)送特定的指令,從而實現(xiàn)機器人特定的運動功能。
　　遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的測試包括遠(yuǎn)程視頻監(jiān)控實驗和機器人遠(yuǎn)程運動控制實驗。從主觀滿意度來評價機器人