基于模糊邏輯控制的動(dòng)態(tài)行為移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃.pdf

1、路徑規(guī)劃是移動(dòng)機(jī)器人研究的一個(gè)重要分支?；趧?dòng)態(tài)行為的策略為二維未知環(huán)境中的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃提供了很好的解決辦法。本文針對(duì)基于模糊邏輯控制的動(dòng)態(tài)行為移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃問題展開研究，從而使移動(dòng)機(jī)器人在存在障礙物的環(huán)境中，只根據(jù)部分環(huán)境信息就可以完成從初始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的無碰路徑規(guī)劃。 本文首先對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的研究方向和發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行概述，然后介紹P3-DX型移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，并在此基礎(chǔ)上來闡述移動(dòng)機(jī)器人定位、運(yùn)動(dòng)行為控制和移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)

2、劃。 在路徑規(guī)劃研究中，采用基于模糊邏輯控制的動(dòng)態(tài)行為移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法。模糊邏輯控制的動(dòng)態(tài)行為路徑規(guī)劃融入了基于行為的路徑規(guī)劃策略和智能算法中的模糊邏輯控制算法。在該方法中，首先按照基于行為的路徑規(guī)劃策略把運(yùn)動(dòng)規(guī)劃行為分解為避障行為和趨向目標(biāo)行為，然后通過模糊邏輯控制算法設(shè)計(jì)避障行為控制器和趨向目標(biāo)行為控制器完成路徑規(guī)劃。避障行為控制器和趨向目標(biāo)行為控制器的仿真結(jié)果表明了控制算法的有效性；對(duì)控制器輸出進(jìn)行融合后完成的基本運(yùn)