細(xì)小工業(yè)管道群管束間狹窄空間檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)的研究.pdf

1、上海大學(xué)博士學(xué)位論文細(xì)小工業(yè)管道群管束間狹窄空間檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)的研究姓名：李旻申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：博士專業(yè)：機(jī)械電子工程指導(dǎo)教師：龔振邦章亞男20030301細(xì)小工業(yè)管道群管束間狹窄空間檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)的研究誤差進(jìn)行了分析，給出了機(jī)構(gòu)的位置誤差與原動(dòng)件位置誤差和構(gòu)件長(zhǎng)度誤差的關(guān)系，為構(gòu)件的公差確定提供了理論依據(jù)。本管間機(jī)器人的控制系統(tǒng)由兩級(jí)計(jì)算機(jī)組成.上位PC機(jī)履行顯示監(jiān)控功能。上、下位機(jī)間通過(guò)RS232C總線串行通信。下位機(jī)系統(tǒng)由AT89C5

2、1型單片機(jī)和外圍的邏輯、驅(qū)動(dòng)電路組成，包括單片機(jī)單元、通信接口單元、步進(jìn)電機(jī)控制單元、直流電機(jī)控制單元、并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制單元、光隔與驅(qū)動(dòng)單元和位置檢測(cè)信號(hào)處理單元。對(duì)縱向移動(dòng)平臺(tái)在每個(gè)管子中心距行程上的速度模糊控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究。針對(duì)缺陷檢測(cè)，本文對(duì)管間機(jī)器人的視頻檢查系統(tǒng)進(jìn)行了研究，提出了一種根據(jù)管間視頻檢查圖像對(duì)各區(qū)域進(jìn)行評(píng)價(jià)的灰色評(píng)價(jià)方法，給出了評(píng)價(jià)樣例。該評(píng)價(jià)方法定性與定量分析相結(jié)合，以定量分析評(píng)價(jià)為主，把評(píng)價(jià)人員提供的分散信息歸納

3、成確切的評(píng)價(jià)值，能吸收各類基層信息做出高層次系統(tǒng)綜合，比常用的求和、求平均值法更符合客觀實(shí)際，并根據(jù)該評(píng)價(jià)原理用VB編制了灰色評(píng)價(jià)程序。在以上各項(xiàng)研究工作的基礎(chǔ)上，研制了一套面向蒸汽發(fā)生器傳熱管檢測(cè)的管間機(jī)器人實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，在蒸汽發(fā)生器傳熱管和管板的模擬平臺(tái)上用該樣機(jī)進(jìn)行了管間的自動(dòng)化檢查的實(shí)驗(yàn)，達(dá)到了研究目標(biāo)。最后根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果將本管間機(jī)器人樣機(jī)與國(guó)內(nèi)外同類研究進(jìn)行了對(duì)比，對(duì)本文的研究工作和創(chuàng)新點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)，并對(duì)后續(xù)研究進(jìn)行了展望。本管間機(jī)