宏撓性-微剛性機器人操作手振動的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制研究.pdf

1、該論文在吸收國內(nèi)外先進技術(shù)、經(jīng)驗和方法的基礎(chǔ)上,進行宏撓性/微剛性操作手系統(tǒng)折動力學(xué)建模和振動控制研究.撓性操作手的動力學(xué)運動方程為一非常復(fù)雜的、高度耦合的、非線性時變微分方程,該方程的建立和求解非常困難,而且在實時控制里將耗費大量的計算時間,故該本基于剛性化假設(shè),來減少建立和求撓性操作手動力學(xué)運動方程的難度,撓性操作手的撓性變形引起的誤差,通過一激光測量系統(tǒng)測得,并通過操作手控制算法實現(xiàn)補償.宏撓性/微剛性操作手系統(tǒng)分為兩個部分:宏操

2、作手控制塊和微操作手控制塊.神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)經(jīng)過幾十年的發(fā)展,在機器人控制中已獲得了比較廣泛的應(yīng)用.神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)所具有的任意非線性表示能力,可以通過對系統(tǒng)性能的學(xué)習(xí)來實現(xiàn)具有最佳組合的PID控制,更適于一些復(fù)雜的、耦合的、非線性時變系統(tǒng)的控制.逆動力學(xué)控制是機器人控制中最常見的一種控制策略,它是聯(lián)結(jié)古典控制理論和現(xiàn)代控制理論的橋梁.該文宏操作手采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制算法,通過一個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)調(diào)整塊適當(dāng)調(diào)整PID控制的比例、微分增益參數(shù)的大小;微操作手采