新型三支路可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人研究.pdf

1、隨著社會(huì)生產(chǎn)自動(dòng)化程度的不斷提高，機(jī)器人技術(shù)得到了非常廣泛的應(yīng)用，并聯(lián)機(jī)器人以剛度高、承載能力大、速度快、精度高等優(yōu)點(diǎn)適應(yīng)了生產(chǎn)發(fā)展的需要，引起了國(guó)際上廣泛的關(guān)注，并已經(jīng)在工業(yè)、航空航天和醫(yī)療等眾多領(lǐng)域得到了成功應(yīng)用。
　　本文針對(duì)工業(yè)生產(chǎn)設(shè)備柔性化的需求，設(shè)計(jì)出一種新型的三支路六自由度的可重構(gòu)模塊化并聯(lián)機(jī)器人。根據(jù)六自由度并聯(lián)機(jī)器人的構(gòu)型對(duì)并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了分析，求出了機(jī)器人位置的反解和正解。并且運(yùn)用環(huán)路法建立了并聯(lián)機(jī)器人速

2、度正反解方程，求出了一階影響系數(shù)矩陣即雅可比矩陣。并聯(lián)機(jī)器人的工作空間、奇異性、和靈巧度是并聯(lián)機(jī)器人的重要性能指標(biāo)，本文根據(jù)實(shí)際需求對(duì)此進(jìn)行了分析。并聯(lián)機(jī)器人具有精度高的特性，文中建立了六自由度并聯(lián)機(jī)器人的精度方程，并且運(yùn)用穩(wěn)健設(shè)計(jì)方法優(yōu)化了并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸。然后通過(guò)對(duì)六自由度并聯(lián)機(jī)器人的支路結(jié)構(gòu)進(jìn)行研究和擴(kuò)展，提出了由六自由度并聯(lián)機(jī)器人向三、四自由度并聯(lián)機(jī)器人衍生的方案；接著對(duì)六自由度并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了可重構(gòu)模塊化設(shè)計(jì)，然后使用這些