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1、上海大學(xué)碩士學(xué)位論文基于網(wǎng)絡(luò)的多操作者多機(jī)器人協(xié)作研究姓名：胡虧又申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：計(jì)算機(jī)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)指導(dǎo)教師：陳一民20070101上海大學(xué)碩士學(xué)位論文ABSTRACTThemaingoalofthispaperistofindawayformultioperatormultirobotcollaborationbasedonnetworLThepaperrealizesavirtualsystemofdoubleoperatord
2、oublerobotcooperativecontr01Withthehclpofthesystemtwooperatorscouldd0thejobofdoublerobotcooperativeobject’SconveyingorpassmgunderthecondirionofconstrainedOrunconstrainedcollaborationFirst，thepaperstudiestheknowledgeofOpe
3、nGLmachinegcometrymodelingandkinematicssimulationofrobotsandexplainshowtousethecomputertechniquetoachievethesimulationofrobotsanduseofVRMLforexternalrobotrepresentationindetailThenthepaperintroducesACEwhichisanewinfi船tru
4、ctureofnetworkcommunicationPro乒ammingandexphinshowtousctheACEBasedonthismodule，theprocessofsimulationofmultioperatormultirobotcollaborationisanalyzedandcoordinatedstrategiesareproposedtosolvetheconstrainedandunconstraine
5、dcollaborationoftherobots(1)Undertheconditionofconstrainedcollaborationthepaperproposesthatrobotsshouldtaketheroleofmaster／slaveandthesystemcandeductthemovingpathofrobot’Sa皿accoidingtothemovmgpathoftheobjectheldbymulti—r
6、obotwiththeheIpofinversedisplacementalgorithm(2)Undertheconditionofunconstrainedcollaborationthepaperproposesthatatimestampshouldbeaddedoneachcommandtosolvethesequenceproblemofcommandsand“rollback’actionshouldbetakentode
7、alwiththecemmandswhichmayresultindangerousconsequenceThesimulationsystemofvirtualmultirobotcooperativecontrolwhichadoptsthecoordinatedstrategiesmakesiteasyfortheoperatorsindifferentareastodotcleoperationonrobotsthroughne
8、tworkandfulfillthetasklikecooperativeconveyingandobject’spassingFurthermore，someothermodulesofgraphicsimulationsystemofvirtualmultimbotcooperativecontrol，such鵲collisiondetectingmoduleandinformationfccdbackmodulebasedonau
9、gmentedrealitytechniquehavebeendescribedindetailThroughAABBarithmeticandthedatastructureoflinkedtableofboundingboxesproposedbythispaperwedesignandcompleteaquickandefficientcollisiondetectionmoduleofFaphicsimulationsubsys
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