基于智能體的多機(jī)器人協(xié)作研究及仿真.pdf

1、智能體（Agent）的概念起源于分布式人工智能（DAI），其相關(guān)的理論和技術(shù)，尤其是多智能體系統(tǒng)（MAS）和面向Agent的編程（AOP），已經(jīng)越來越廣泛地被應(yīng)用于知識(shí)表示、DAI、Internet數(shù)據(jù)挖掘等與AI密切相關(guān)的領(lǐng)域，基于MAS的多機(jī)器人系統(tǒng)即是多智能體概念在機(jī)器人學(xué)領(lǐng)域的一個(gè)具體應(yīng)用。本文基于MAS的理論，以一個(gè)機(jī)器人巡邏街區(qū)的仿真模型為例，研究了多機(jī)器人系統(tǒng)的協(xié)作技術(shù)。 本文首先介紹了Agent系統(tǒng)的概念和特點(diǎn)，

2、逐步分析了MAS的概念和主要研究內(nèi)容，然后引出了本文的核心——基于MAS的多機(jī)器人協(xié)作。涉及到多機(jī)器人協(xié)作的技術(shù)可研究內(nèi)容很多，在文中，介紹了一些主要的協(xié)作模式和協(xié)作機(jī)制，然后給出了一個(gè)可擴(kuò)展的、基于規(guī)則的Agent體系結(jié)構(gòu)和一個(gè)既適用于一般協(xié)作任務(wù)也適用于動(dòng)態(tài)協(xié)作任務(wù)的多Agent的協(xié)作模型。隨后，本文圍繞著多機(jī)器人巡邏街區(qū)的仿真模型，運(yùn)用圖論的知識(shí)建立街道巡邏系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，分析這個(gè)多機(jī)器人巡邏街區(qū)系統(tǒng)要解決兩個(gè)協(xié)作問題，一是合作巡