RoboCup機(jī)器人救援仿真中的多智能體協(xié)作.pdf

1、多智能體協(xié)作一直是人工智能領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，在機(jī)器人救援領(lǐng)域中救援機(jī)器人的協(xié)作面臨著環(huán)境未知且動(dòng)態(tài)變化、通信及資源受限等諸多挑戰(zhàn)，本文將多智能體系統(tǒng)相關(guān)理論應(yīng)用于RoboCup機(jī)器人救援仿真中，構(gòu)建救援機(jī)器人協(xié)作模型，包括世界模型構(gòu)建、基于拍賣算法的任務(wù)分配協(xié)作機(jī)制以及動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃方法，主要工作和創(chuàng)新點(diǎn)如下：
　　首先，世界模型作為智能體協(xié)作的基礎(chǔ)，然而機(jī)器人的感知信息具有局部性、相對(duì)性、不準(zhǔn)確性等特點(diǎn)。本文通過構(gòu)建Apollo-R

2、escue救援智能體世界模型，在救援機(jī)器人行動(dòng)前和行動(dòng)中對(duì)地圖信息進(jìn)行處理，運(yùn)用粒子濾波算法處理感知信息噪聲，對(duì)動(dòng)態(tài)對(duì)象狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)，維護(hù)全局、準(zhǔn)確的世界模型。
　　其次，為了有效解決RoboCup機(jī)器人救援仿真環(huán)境中的多救援智能體協(xié)作問題，提出了一種基于拍賣算法的任務(wù)分配協(xié)作機(jī)制，在該協(xié)作框架中智能體能夠快速進(jìn)入和離開拍賣市場(chǎng)并且能夠動(dòng)態(tài)角色切換，通過焦慮度對(duì)分配后的策略進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整，以適應(yīng)動(dòng)態(tài)變化的災(zāi)難環(huán)境。在有限時(shí)間內(nèi)救援隊(duì)