移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)改進(jìn)與機(jī)器人足球比賽策略研究.pdf

1、本文研究自主移動(dòng)機(jī)器人AMR(Autonomous Mobile Robot)是應(yīng)用人工智能技術(shù),在復(fù)雜環(huán)境下進(jìn)行自主推理、規(guī)劃和控制,并完成特定的機(jī)器人足球比賽之任務(wù).通常認(rèn)為,自主型移動(dòng)機(jī)器人是具有高度的自規(guī)劃、自組織、自適應(yīng)能力,適合于在復(fù)雜的環(huán)境中工作的一種智能機(jī)器人,具有模型不確定性、系統(tǒng)的高度非線性和控制的復(fù)雜性,其策略與控制問(wèn)題是人工智能的標(biāo)準(zhǔn)問(wèn)題[1].而機(jī)器人足球,是在動(dòng)態(tài)不確定環(huán)境下對(duì)人工智能的考驗(yàn),也是以體育競(jìng)賽為

2、載體的高科技對(duì)抗[2].同時(shí)又是一個(gè)有趣且復(fù)雜的人工智能的新興研究領(lǐng)域[3].機(jī)器人足球比賽分為電腦仿真比賽、小型機(jī)器人足球賽、中型機(jī)器人足球賽和四腿機(jī)器人足球賽四大類.目前,雙腿機(jī)器人足球賽在技術(shù)上還難以實(shí)現(xiàn),因此,中型機(jī)器人足球賽代表了現(xiàn)階段足球機(jī)器人研究的發(fā)展水平.而且,中型組機(jī)器人足球比賽已經(jīng)進(jìn)入到全自主型智能移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展階段,并可作為其研究和教學(xué)的基本平臺(tái). 文章首先簡(jiǎn)述了機(jī)器人足球比賽的相關(guān)問(wèn)題,介紹了到目前為止

3、國(guó)內(nèi)外足球機(jī)器人比賽研究的概況,中型足球機(jī)器人比賽的要求和機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu),并闡述了研究的主要內(nèi)容. 其次,對(duì)于在中型足球機(jī)器人平臺(tái)中占有重要地位的視覺系統(tǒng)進(jìn)行了分類詮釋. 第三,對(duì)當(dāng)前中型足球機(jī)器人比賽中的常用策略進(jìn)行了介紹和分析,隨后對(duì)進(jìn)攻策略提出了自己的改進(jìn)思路和方案,即有條件的選擇斜向射門,并根據(jù)硬件平臺(tái)的具體情況設(shè)定了改進(jìn)方案中斜向射門的角度. 第四,根據(jù)改進(jìn)的踢球策略設(shè)計(jì)了踢球裝置及其控制電路,其工作