網絡化多運動體協(xié)作控制系統(tǒng)的構建與實現.pdf

1、21世紀的控制系統(tǒng)將是網絡與控制相結合的系統(tǒng)，目前已經成為控制領域研究的熱點。網絡化控制系統(tǒng)(NetworkedControlSystem,NCS)體現了控制系統(tǒng)向網絡化、集成化、分布化發(fā)展的趨勢。因此，對它的研究具有非常重要的現實意義。隨著網絡化控制技術的不斷發(fā)展和成熟，網絡化多機器人協(xié)作技術成為網絡化控制技術與多機器人協(xié)作技術的一個新的結合點，越來越受到人們的重視和關注。本文主要是對網絡化控制系統(tǒng)的資源調度進行了分析和對網絡化多機器

2、人協(xié)作試驗系統(tǒng)進行了實現。
　　首先，本文給出了網絡化控制系統(tǒng)的概念及其模型，分析了其優(yōu)缺點。隨后介紹了實時調度的基本概念、周期任務的典型調度理論和方法，包括實時調度理論RM、EDF、非周期性調度理論、反饋調度理論。資源調度在很大程度上降低了因網絡時延對系統(tǒng)性能的影響。仿真表明：調度方法對控制系統(tǒng)動態(tài)性能和穩(wěn)定性也有重大影響，好的調度能夠顯著改善控制系統(tǒng)相關控制性能和共享資源利用率。接著描述了網絡資源調度的特點以及網絡化控制系統(tǒng)中

3、傳輸數據的特點，并闡述了用速率單調法進行網絡資源調度的特點和方法。
　　其次，探討了網絡化多機器人協(xié)作控制系統(tǒng)的構建方法。文章詳細闡述了多機器人協(xié)調與協(xié)作的概念，多機器人協(xié)作的特點及優(yōu)缺點，多機器人協(xié)作系統(tǒng)的體系結構和通訊方法,以及多機器人系統(tǒng)設計時要注意的因素和設計流程。之后針對網絡化多機器人運行過程中可能出現的碰撞問題作了詳細的討論，并給出了碰撞問題的解決辦法。
　　最后，基于上海廣茂達公司生產的能力風暴研究版機器人AS