金目標(biāo)視覺(jué)伺服分離控制策略和容錯(cuò)策略.pdf

1、隨著工業(yè)流水線生產(chǎn)的發(fā)展,工業(yè)分揀系統(tǒng)基本實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化。但是在復(fù)雜多目標(biāo)分離系統(tǒng)中,由于目標(biāo)分布狀態(tài)存在多樣性,相互之間存在復(fù)雜的相互作用和約束,分離結(jié)果經(jīng)常出錯(cuò),需要人工進(jìn)行干預(yù)。為滿足多目標(biāo)分離系統(tǒng)實(shí)時(shí)性、提高系統(tǒng)魯棒性的要求,研究了分離控制策略和容錯(cuò)策略。主要內(nèi)容有:
　　 軌跡規(guī)劃。檢測(cè)出目標(biāo)的分布狀態(tài),結(jié)合分離任務(wù)規(guī)劃分離軌跡,提出由粗到精的軌跡規(guī)劃策略,即先得到初始分離線,再選擇分離過(guò)程需考慮的對(duì)象,提出鄰域搜索法和

2、應(yīng)用三角剖分法分別細(xì)化分離路徑,最后評(píng)價(jià)這兩種方法并優(yōu)化分離軌跡。
　　 位置控制。以視覺(jué)反饋的方式控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)沿著分離軌跡運(yùn)動(dòng)。針對(duì)在分離過(guò)程中執(zhí)行機(jī)構(gòu)不能精確移動(dòng)到軌跡控制點(diǎn)的問(wèn)題,采用基于電信息反饋方式位置視覺(jué)伺服控制,結(jié)合模糊PID控制,以達(dá)到位置控制效果。
　　 分離策略。由于目標(biāo)物體之間存在相互作用,目標(biāo)分布狀態(tài)復(fù)雜,難以實(shí)現(xiàn)快速分離。對(duì)目標(biāo)的分布狀態(tài)制定難度級(jí)別,通過(guò)不斷降低難度級(jí)別實(shí)現(xiàn)目標(biāo)快速分離。