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文檔簡介
1、該文以兩輪AGV為控制對象,采用高精度線陣CCD攝像頭、高速DSP和超聲波聲納構(gòu)成AGV的視覺導(dǎo)航系統(tǒng)、運動控制系統(tǒng)和避障系統(tǒng).著重研究AGV運動控制的視覺跟蹤、圖像處理、軌跡規(guī)劃以及多電機控制等問題,力圖開發(fā)出一種全新的基于機器視覺的智能AGV運動控制系統(tǒng),該系統(tǒng)能引導(dǎo)AGV跟蹤預(yù)定路徑且能躲避路障.由于AGV的運行環(huán)境存在不確定性,難以建立環(huán)境模型,采用常規(guī)控制難以滿足系統(tǒng)需要.該文采用模糊邏輯控制策略,它具有魯棒性和容錯性,可以提
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