基于計算機(jī)視覺的智能小車定位導(dǎo)航系統(tǒng)研制.pdf

1、西安科技大學(xué)碩士學(xué)位論文基于計算機(jī)視覺的智能小車定位導(dǎo)航系統(tǒng)研制姓名：呂磊申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：控制理論與控制工程指導(dǎo)教師：王再英20090429S u b j e c t ：T h e R e s e a r c ha n dM a k i n g o f I n t e l l i g e n tV e h i c l eL o c a t i o na n dN a v i g a t i o n S y s t e mB a

2、s e do n C o m p u t e r V i s i o nS p e c i a l t y ：C o n t r o l T h e o r y a n dC o n t r o lE n g i n e e r i n gN a m e ：L v l e i ( S i g n a t u r e ) 生k 壘絲I n s t r u c t o r ：W a n g z a i y i n g ( S i g n a

3、 t u r e )A B S T R A C TW i t ht h e d e v e l o p m e n to fc o m p u t e rt e c h n o l o g y , e s p e c i a l l yt h em a t l l r e o fm u l t i m e d i at e c h n o l o g ya n dd i g i t a l i m a g ep r o c e s st

4、 h e o r y , r a p i dp r o g r e s so fl a r g e ．s c a l e i n t e g r a t ec i r c u i t ：c o m p u t e rv i s i o nh a sb e e n w i d e l yi n v e s t i g a t e db ym a n y c o u n t r i e s ．O w i n gt oc o r n p u

5、t e rv i s i o nC a na c q u i r eh u g ei n f o r m a t i o ni ns h o r t t i m ea n d e a s yt oc a r r yo u t a u t o m a t i s m ，i n t e g r a t e dw i t hd e s i g na n d m a c h i n i n gc o n t r o li n f o r m a

6、 t i o n ，t h e r e f o r e ，p e o p l eu s e c o m p u t e rv i s i o ni nm o d e ma u t o m a t i o np r o c e s sa tv a r i o u sf i e l d s s u c ha sc o n d i t i o ni n s p e c t i n g ，f i n i s h e dp r o d u c t

7、 t e s ta n dq u a l i t yc o n t r o le t c ．I n t h e i n t e l l i g e n t v e h i c l e l o c a t i o n a n dn a v i g a t i o n s y s t e m b a s e d o nc o m p u t e r v i s i o l Lv i s i o ns y s t e mi s av i t

8、a lp a r t ，i t i st h ee y eo f o v e r a l ls y s t e m ，a n dt h ei m p o r t a n tr e s o u r c eo fi n f o r m a t i o np r o v i d e d t Ot h ec o n t r o la n d s t r a t e g ys y s t e m ．T h ea s s i g n m e n t

9、 o fv i s i o ns y s t e mi st o g r a b t h e p r i m a l i m a g e o ft h e s c e n e ，t h e n a n a l y z e ，d i s p o s e a n d i d e n t i f y t h e i m a g e ，a c c o r d i n g l yg e tt h e m o t i o ns t a t e i

10、n f o r m a t i o no ft h e i n t e l l i g e n t v e h i c l e ．F i n a l l yi t s u p p l i e sc o n t r o la n d s t r a t e g ys y s t e mw i t h a l lt h ei n f o r m a t i o n ．T h e p a p e r c o m p l e t e s t h

11、 e m a i nf o l l o w i n g c o n t e n t ：( 1 ) A n a l y z et h ed e s i g ni d e a so f t h eo v e r a l ls y s t e ma n dt h eb a s i cd e s i g nr e q u e s to f t h ev i s i o n s y s t e m ．( 2 ) E l a b o r a t e

12、t h e p r o c e s s i n g f l o w o f t h ev i s i o ns y s t e mi nd e t a i l ．( 3 ) D e s i g na w h o l e v i s i o ns y s t e m a n d a c t u a l i z e i t b v V C + 怕．0 ．( 4 ) P u tf o r w a r d a n d a c t u a l i

13、 z e t h ec a m e r a s t a n d a r d i z a t i o n a l g o r i t h m ．( 5 ) P u tf o r w a r da n d a c t u a l i z et h e t a r g e ts e a r c h a l g o r i t h m ．T h er u s u l t s o f t h e t e s t d e m o n s t r a

14、 t e s t h e v i s i o n s y s t e m c a l l i d e n t i f y t h e o b j e e t sc o m m e n d a b l y ·I ts u p p l i e s c o n t r o la n ds t r a t e g y s y s t e mw i t h r e l i a b l e l o c a t i o n 鋤dp o s