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文檔簡介
1、剛體對接是航空、機(jī)械、造船、建筑、化工等領(lǐng)域中常見的項(xiàng)目工程,同時基于先進(jìn)的機(jī)器視覺技術(shù)和控制技術(shù)的高精度自動對接正成為大勢所趨。本文研究了一種基于非平行雙目視覺的剛體對接系統(tǒng)。
本文首先詳細(xì)闡述了攝像機(jī)的標(biāo)定的原理及各種算法,借助張氏算法來標(biāo)定本系統(tǒng),得到攝像機(jī)內(nèi)部參數(shù)及左右攝像機(jī)之間的相對位置參數(shù)。其次系統(tǒng)討論了各種圖像增強(qiáng)算法,同時根據(jù)實(shí)驗(yàn)選擇了一種適合本視覺系統(tǒng)的圖像預(yù)處理方法。文中著重研究了Hough變換橢圓中心
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