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文檔簡介
1、本文在對(duì)現(xiàn)有移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃廣泛調(diào)研的基礎(chǔ)上，結(jié)合了月球車運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的特殊應(yīng)用背景，提出了一種新型的細(xì)胞神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)并利用該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行了移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃研究。本論文所做的主要工作簡述如下： 1、提出了一種新的細(xì)胞神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)一最短路徑細(xì)胞神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(SP-CNN)，并將SP-CNN應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中。該方法是一種并行計(jì)算方法，計(jì)算速度快，實(shí)時(shí)性強(qiáng)； 2、對(duì)SP-CNN進(jìn)行改進(jìn)，提出了框架SP-CNN(F-SP-CNN)
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