包含串并聯(lián)關(guān)節(jié)的復(fù)雜機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃.pdf

1、針對于目前醫(yī)學(xué)上全口義齒制作全部由手工定制操作完成，工作效率低，返修率高的現(xiàn)狀，提出了多操作機(jī)排牙的思想。既符合醫(yī)用機(jī)器人的發(fā)展趨勢，又促進(jìn)了機(jī)器人技術(shù)、口腔修復(fù)學(xué)全口義齒制作技術(shù)的發(fā)展，因而課題的研究具有良好的社會(huì)效果和應(yīng)用前景。同時(shí)多操作機(jī)排牙機(jī)器人系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)，為解決串并聯(lián)復(fù)雜關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)學(xué)建模、求解以及路徑控制問題提出了新的思路和方法。 本文首先過三維建模軟件UG對多操作機(jī)排牙機(jī)器人528個(gè)零件進(jìn)行三維建模并分析了排牙機(jī)器人的

2、工作原理，然后詳細(xì)介紹了機(jī)器人各關(guān)鍵部件。因?yàn)榕叛罊C(jī)器人既包含串聯(lián)關(guān)節(jié)，又包含并聯(lián)關(guān)節(jié)，所以無法用傳統(tǒng)的D-H法建立機(jī)器人的坐標(biāo)系，這里建立坐標(biāo)系的原則是在每一個(gè)運(yùn)動(dòng)副上建立一個(gè)坐標(biāo)系。由于排牙機(jī)器人工作的特殊性，僅對運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題進(jìn)行了分析和求解，首先確定各個(gè)散牙坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)矩陣，然后利用坐標(biāo)變換的知識(shí)，建立了各坐標(biāo)系之間的變換矩陣，進(jìn)而對各個(gè)關(guān)節(jié)坐標(biāo)系進(jìn)行了求解。最后，應(yīng)用模擬CP控制方法對排牙機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)進(jìn)行路徑控制，采用M