海泥力學(xué)特性實(shí)驗(yàn)臺(tái)測控系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、在深海多金屬結(jié)核開采過程中，海底作業(yè)車要在水深5500m左右的海底軟泥上行走。對其行走影響最大的海底底質(zhì)沉積物為含水率極高的硅質(zhì)粘土，其塑性指數(shù)高，內(nèi)聚力小，具有觸變特性，呈流塑狀，是一種完全不同于陸地的底質(zhì)。海底作業(yè)車在采礦過程中，極易沉陷和打滑而無法行走。故履帶與海泥的相互作用力學(xué)行為特性的研究是至關(guān)重要的。因而，研究開發(fā)履帶和海泥力學(xué)特性實(shí)驗(yàn)的測控系統(tǒng)是必要的，可為海底作業(yè)車在軟海泥上穩(wěn)定行走機(jī)理研究提供技術(shù)手段。 本文的

2、主要內(nèi)容： 1．介紹了海泥實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)原理，設(shè)計(jì)了具有變頻調(diào)速特性的電力拖動(dòng)系統(tǒng)； 2．基于LabVIEW軟件開發(fā)了海泥力學(xué)特性實(shí)驗(yàn)臺(tái)測控系統(tǒng)，其中包括硬件和軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)。 3．設(shè)計(jì)了基于LabVIEW軟件的PID控制器，實(shí)現(xiàn)了對實(shí)驗(yàn)臺(tái)運(yùn)轉(zhuǎn)速度的閉環(huán)控制。 4．開發(fā)了測控系統(tǒng)后處理軟件，對實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行剔除奇異項(xiàng)和平滑濾波等處理。 5．完成了履帶與模擬海泥力學(xué)特性實(shí)驗(yàn)，并獲得了載荷—沉陷實(shí)驗(yàn)曲線和剪切應(yīng)