高速高精運動控制系統(tǒng)的軟件技術(shù)研究.pdf

1、運動控制是工業(yè)自動化領(lǐng)域的共性基礎(chǔ),高精度、高速度是現(xiàn)代運動控制的主要追求目標,開展高速高精運動控制的研究,有著重大的意義.因此,本文著重對運動控制方法研究,通過軟件技術(shù)進行高性能控制.主要工作如下:采用異步插補結(jié)構(gòu),插補計算不再與位置控制之間有嚴格的同步要求,使插補處理更為靈活.設(shè)置合理大小的數(shù)據(jù)緩沖區(qū),CPU可進行局部復雜計算,實現(xiàn)有效的運動軌跡預(yù)測.當加工復雜曲面的零件時,采用直接插補方法,減少了程序信息量,提高了加工精度.對較為

2、廣泛應(yīng)用在加工復雜曲面的三次B-樣條曲線插補算法進行了改進,以加快插補運算的速度,從而更好的保證了插補計算的實時性.使用柔性度較高的S型曲線加減速控制,避免運動過程中可能產(chǎn)生的沖擊.并在運動軌跡的優(yōu)化與平滑方面進行了探討.采用比例前饋復合位置控制,以減少位置跟蹤誤差,提高位置控制精度.分析運動控制系統(tǒng)的軟件功能,給出關(guān)鍵模塊的軟件設(shè)計.為進一步提高系統(tǒng)運行時的平穩(wěn)性,在粗精兩級插補的基礎(chǔ)上,提出了將插補后的數(shù)據(jù)進一步細分的算法.對控制系