面向芯片封裝高速高精平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制.pdf

1、本課題圍繞著如何實(shí)現(xiàn)封裝實(shí)驗(yàn)平臺(tái)高速高精運(yùn)動(dòng)的核心，從實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)及科學(xué)研究的角度，對(duì)平臺(tái)的硬件結(jié)構(gòu)、控制軟件和控制器方面進(jìn)行了詳細(xì)討論及研究。1) 針對(duì)運(yùn)動(dòng)控制的實(shí)驗(yàn)及科研需求的靈活性和友好開(kāi)放性要求，利用現(xiàn)有的開(kāi)發(fā)式通用運(yùn)動(dòng)控制卡，實(shí)現(xiàn)了“PC＋運(yùn)動(dòng)控制卡＋伺服電機(jī)”的硬件控制體系結(jié)構(gòu)。2) 改進(jìn)傳統(tǒng)串聯(lián)機(jī)構(gòu)及其驅(qū)動(dòng)形式并克服了其缺點(diǎn)，提出了廣義并聯(lián)機(jī)構(gòu)形式的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，減小伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的負(fù)載質(zhì)量，為進(jìn)一步提高加速度運(yùn)動(dòng)奠定基礎(chǔ)。

2、3) 利用現(xiàn)有的硬件體系，開(kāi)發(fā)了基于實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的高速高精控制軟件系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了控制算法的模塊化編制和嵌入。利用MFC開(kāi)發(fā)頂層界面接口，實(shí)現(xiàn)控制過(guò)程的友好交互性和操作簡(jiǎn)潔性；利用RTX系統(tǒng)開(kāi)發(fā)底層控制接口，實(shí)現(xiàn)高實(shí)時(shí)精度數(shù)據(jù)采集、控制、異常、通訊和中斷處理；利用事件同步機(jī)制和共享內(nèi)存手段實(shí)現(xiàn)同步控制；改寫(xiě)動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)程序，實(shí)現(xiàn)RTOS系統(tǒng)的直接調(diào)用。4) 基于實(shí)時(shí)軟件和平臺(tái)硬件結(jié)構(gòu)，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制器的系列實(shí)驗(yàn)和研究，實(shí)現(xiàn)了高性能運(yùn)動(dòng)控