基于嵌入式系統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人的模糊控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)是機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個(gè)重要分支。從制造業(yè)的無人駕駛的搬運(yùn)移動(dòng)機(jī)器人到非制造業(yè)的星際探索和能源開發(fā)移動(dòng)機(jī)器人及智能服務(wù)機(jī)器人，都顯示了移動(dòng)機(jī)器人正在與人類共同發(fā)展和進(jìn)步。它的研究領(lǐng)域更是包羅萬象，就其控制領(lǐng)域而言，其關(guān)鍵技術(shù)可分為以下三項(xiàng)：：路徑規(guī)劃、導(dǎo)航定位、路徑跟蹤與車體控制技術(shù)。本論文基于自行開發(fā)的智能導(dǎo)醫(yī)機(jī)器人為平臺(tái)，主要對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)原理、控制系統(tǒng)、信息融合和模糊控制實(shí)現(xiàn)的導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行了研究。 本文的具體工

2、作和創(chuàng)新點(diǎn)有： 1、 討論了移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)、工作原理和關(guān)鍵技術(shù)； 2、 討論了嵌入式系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)、設(shè)計(jì)特點(diǎn)和流程； 3、 詳細(xì)分析了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性，基于當(dāng)今機(jī)器人控制系統(tǒng)開放性的發(fā)展 趨勢(shì)，研究開發(fā)了以ARM9為核心的，包括以直流步進(jìn)電機(jī)為運(yùn)動(dòng)裝置的控制系統(tǒng)： 4、 建立了以SONAR、光電傳感器、紅外線傳感器、觸碰傳感器為主的機(jī)器人 導(dǎo)航系統(tǒng)； 5、 利用多傳