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文檔簡介
1、機器人是一種典型的機電一體化設(shè)備，廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)、太空和海洋探索、國防技術(shù)等領(lǐng)域。在固體火箭發(fā)動機殼體制造過程中，殼體內(nèi)壁粘有脫模劑，需要打磨掉后再進行下一工序。傳統(tǒng)的手工打磨不僅打磨效率和質(zhì)量低下，而且粉塵對工作人員的健康有很大傷害。為了提高生產(chǎn)效率及改善作業(yè)環(huán)境，研制了打磨機器人，以實現(xiàn)打磨過程的自動化、智能化。
本文以打磨機器人開發(fā)研究為基礎(chǔ)，探討開發(fā)設(shè)計自動化機械產(chǎn)品的一般方法。采用功能設(shè)計的方法，通過比較選擇
2、，誤差分析，類比推理等手段得到打磨機器人的動力源，傳動方案，以及細節(jié)結(jié)構(gòu)的合理性。
采用動態(tài)設(shè)計法，對主車進行了運動學(xué)和動力學(xué)分析，論述了可靠性設(shè)計的一般方法，利用ANSYS對關(guān)鍵部件進行了分析，得到了其變形量，并進行推理，得到打磨頭變形量，為機構(gòu)和功能設(shè)計提供理論依據(jù)，為智能設(shè)計做好準備。
根據(jù)客戶要求，打磨過程要求實現(xiàn)全自動化，分析了打磨機器人的控制原理和控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，搭建了IPC+Pmac的智能控制系統(tǒng)
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