畢業(yè)設計---6mm板板對接平焊自動焊焊接工藝參數試驗研究

1、<p><b>　　畢業(yè)設計論文</b></p><p><b>　　設計題目：</b></p><p>　　6mm板板對接平焊自動焊焊接工藝參數試驗研究</p><p>　　下 達 日 期： 2011 年 11 月 30 日</p><p>　　開 始 日 期： 2011年

2、 12 月 5 日</p><p>　　完 成 日 期： 2012 年 1 月 6 日</p><p><b>　　設計（論文）任務書</b></p><p>　　設計（論文）內容及要求：</p><p>　　（一）設計（論文）內容</p><p><b>　　1．制作設

3、計任務書</b></p><p><b>　　2．編制設計說明書</b></p><p><b>　　3．撰寫答辯提綱</b></p><p><b>　　（二）要求</b></p><p>　　1．所有資料要提交電子稿，檢查無誤后打印。</p>&l

4、t;p>　　2．焊接試驗報告分析格式自定，以表達清楚為原則。</p><p><b>　　技術指標：</b></p><p><b>　　生產綱領：成批生產</b></p><p><b>　　主要參考資料：</b></p><p>　　焊接自動化實用技術 蔣

5、力培 薛龍 鄒勇 機械工業(yè)出版社，2010.4 </p><p>　　先進焊接方法與技術 史清宇 陳志翔 王學東 機械工業(yè)出版社，2010.4</p><p>　　焊接實訓 楊兵兵 高等教育出版社，2009.3</p><p>　　南寧會議

6、 2011</p><p>　　焊接機器人-基本操作篇 2009.05</p><p>　　先進切割焊接與切割技術 李浩 </p><p>　　唐山樹下機器人介紹 焊接機器人

7、操作培訓教材 </p><p>　　松下焊接機器人教材-應用說明[1].安全篇</p><p><b>　　課程設計任務書</b></p><p><b>　　進 程 計 劃 表</b></p><p><b>　　目 錄</b></p><

8、p><b>　　符號說明</b></p><p><b>　　摘 要</b></p><p>　　隨著科技的發(fā)展和工業(yè)需求的增加，本世紀焊接自動化在汽車、機械工程、航空航天上得到了廣泛應用。</p><p>　　機器人是一種具有移動性、個體性、智能性、通用性、半機械半人性、自動性、奴隸性等7個特征的柔性機械。它的出

9、現是為了適應制造業(yè)規(guī)模化生產,解決單調、重復的體力勞動和提高生產質量、代替人工作業(yè)。其標準化、模塊化、網絡化和智能化的程度也越來越高，功能越來越強，并向著成套技術和裝備的方向發(fā)展。</p><p>　　本設計的重點是利用簡易示教的方法熟練操作焊接機器人，用機器人再生的原理進行焊接，同時合理調節(jié)各種焊接參數，找出一條焊接最好并無大的缺陷的焊縫，記錄此時的各種參數值。</p><p>　　關鍵

10、字:焊接自動化，焊接機器人，示教，再生</p><p><b>　　ABSTRACT</b></p><p>　　With the development of technology and the increase in industrial demand,</p><p>　　Keyword:Welding automation,Weldi

11、ng robot, ,regeneration.</p><p>　　第一章 先進的焊接技術</p><p>　　第一節(jié) 焊接機器人在工業(yè)中的應用</p><p>　　焊接機器人在三方面的應用</p><p>　　焊接機器人在切割中的應用</p><p>　?。?）切割生產設備發(fā)展</p>

12、<p>　　手工切割 機械切割 數控切割 坡口切割</p><p>　?。?）切割生產流程 </p><p>　　先垂直切割，然后手工或機械打磨坡口，坡口切割近凈成型</p><p>　　(3)切割焊接產業(yè)地位</p><p>　　2010年中國鋼產量和消費量: 5億噸</p&

13、gt;<p>　　占世界鋼產量和消費量: 40% (制造大國）</p><p>　　切割焊接行業(yè)用鋼:3億噸</p><p>　　占鋼材總消費量: 60% (制造強國）</p><p><b>　　中國三個世界第一</b></p><p>　　鋼材產量世界第一、鋼材消費世界第一、鋼材浪費世界第一！</

14、p><p>　　中國比美國、日本、德國多浪費10%，一年多浪費鋼材3000萬噸,價值1500億相當于上海寶鋼集團一年的產量和產值！</p><p>　　(4)切割在中國十大核心制造業(yè)中的應用</p><p>　　建筑鋼結構、機械、船舶、鐵道、石化、壓力容器、集裝箱、冶金、水電、家電。</p><p>　　第二節(jié) 焊接機器人的結構組成及分類&l

15、t;/p><p>　　1，焊接機器人的結構組成</p><p>　　常規(guī)的焊接機器人系統(tǒng)由以下5部分組成。</p><p>　　1、機器人本體，一般是伺服電機驅動的6軸關節(jié)式操作機，它由驅動器、傳動機構、機械手臂、關節(jié)以及內部傳感器等組成。它的任務是精確地保證機械手末端（焊槍）所要求的位置、姿態(tài)和運動軌跡。</p><p>　　2、機器人控制柜，

16、它是機器人系統(tǒng)的神經中樞，包括計算機硬件、軟件和一些專用電路，負責處理機器人工作過程中的全部信息和控制其全部動作。</p><p>　　3、焊接電源系統(tǒng)，包括焊接電源、專用焊槍等。</p><p>　　4、焊接傳感器及系統(tǒng)安全保護設施。</p><p><b>　　5、焊接工裝夾具。</b></p><p>　　2，焊接

17、機器人的分類</p><p>　　1)按用途分類：弧焊機器人和點焊機器人</p><p>　　A：弧焊機器人是機器人最大的領域，它不只是一臺依規(guī)定的速度和姿態(tài)攜帶焊槍移動的單機，含包括各種弧焊附屬裝置在內的柔性焊接系統(tǒng)。他在運動中有兩項重要指標：速度穩(wěn)定性和軌跡精度。</p><p><b>　　弧焊機器人</b></p><

18、;p>　　B：點焊機器人系統(tǒng)典型的領域是汽車工業(yè)。</p><p><b>　　點焊機器人</b></p><p>　　2)按結構形式分為：關節(jié)性機器人和非關節(jié)性機器人；</p><p>　　關節(jié)性機器人 非關節(jié)性機器人</p><p>　　3)按受控方式分為：

19、點位控制和連續(xù)軌跡控制；</p><p>　　4)按驅動方式分為：力氣驅動式、滾力驅動式、電力驅動式和新型驅動式。</p><p>　　第三節(jié) 焊接機器人的生產廠家和品牌</p><p>　　1，焊接機器人的生產廠家</p><p>　　焊接機器人-東莞贏泰電子 、深圳眾人機器人技術有限公司供應焊接機器人系統(tǒng)、涂裝機器人系統(tǒng)、機器人裝配工作

20、站、上海欣衛(wèi)實業(yè)發(fā)展有限公司、昆山華恒焊接股份有限公司、上海首銳焊材有限公司、上海創(chuàng)志實業(yè)有限公司、深圳嘉鴻寶科技有限公司、昆山永昱盛機電有限公司、北京祥鼎博達展覽有限公司、上海京聯榮機械有限公司、哈爾濱泓鑫數控機電工程有限公司、上海ABB工程有限公司、北京正合誠業(yè)科貿有限公司、唐山松下產業(yè)機器有限公司、佛山市泰格威德機電設備有限公司、瀚威機械制造有限公司、陜西威聯焊接技術有限公司、天津國科電子科技有限公司、深圳市聯捷鑫焊接器材有限公司

21、、歐地希機電有限公司、蘇州米加尼克焊接技術有限公司、佛山市特種焊接設備有限公司、明鑫焊接服務公司、成都焊研威達有限公司青島分公司、華恒焊接科技有限公司、珠海固得焊接自動化設備有限公司、佛山市泰格威焊接技術有限公司、泉成貿易有限公司、寧波三友設備有限公司、王氏港建貿易（上海）有限公司、上海首銳焊材有限公司。</p><p>　　2，焊接機器人的品牌</p><p>　　國外的：日本安摩托曼M

22、OT、日本OTC， 瑞士ABB，日本發(fā)那科FANUC、德國的克魯斯、德國庫卡KUKA。</p><p>　　國產的：昆山的華恒、唐山的開元松下、沈陽新松、上海杰瑞</p><p>　　第四節(jié) 焊接機器人的主要優(yōu)點</p><p>　　改善勞動條件，逐步提高生產效率；</p><p>　　更強與可控的生產能力，調節(jié)生產峰谷；</p&g

23、t;<p>　　提高產品的處理能力與產品質量；</p><p>　　消除枯燥無味的工作，節(jié)約勞動力；</p><p>　　提供更安全的工作環(huán)境，降低工人的勞動強度，減少勞動風險；</p><p>　　減少工藝過程中的工作量及降低停產時間和庫存；</p><p><b>　　加快產品更新換代；</b><

24、/p><p><b>　　提高企業(yè)競爭力。 </b></p><p>　　中國市場松下機器人 </p><p>　　1.焊接機器人的分布情況</p><p>　　2．焊接機器人系統(tǒng)類型和典型產品</p><p>　　第二章 任務第三章 機器人示教</p><p>　　第一

25、節(jié) 機器人在示教時的兩種方法</p><p>　　一、通常用的示教方式 (這種示教方式是以專用按鍵分別指定速度,精度及內插種類而記錄) </p><p><b>　　二、簡易示教方式 </b></p><p>　　簡易方式可以分為兩種:</p><p>　　1、使用壓板弧焊功能使各個功能分配是F鍵上，以F鍵選擇移動命令

26、或常用的應用命令后,設定各種必要條件后而記錄。 </p><p>　　2、使用硬件功能(數字鍵)的功能,以硬件(數字鍵)選擇移動命令或常用的應用命令后,設定各種必要條件后而記錄。 </p><p>　　☆ 平常在示教的時候請用容易操作的方式進行示教 </p><p>　　機器人將記錄的狀態(tài)如下說明 </p><p>　　注：圖中重疊及重復為

27、翻譯時有誤，以下４中是正解。 </p><p>　?、?、圖中１為機器人程序中的步驟號碼，此步驟號碼會隨著程序步驟的刪除或插入步驟此號碼會相應的增加或是減小。 </p><p>　　②、圖中２為機器人移動的速度，這個速度可以有三種表示方式 </p><p>　　這個是指機器人的移動能力的表示方式 </p><p>　　這個是指機器人線速度的表示

28、方式 </p><p>　　這個是指機器人移動時間的表示方式 </p><p>　　③、圖中３指機器人的內插種類，種類也可以分為三種 </p><p>　　指關節(jié)內插，是指機器的人各軸單獨運動，工具尖端的軌跡不定，機器人程序設定動，機器人步驟</p><p>　　從第上一點到第下一點的機器人各軸怎么快運動到點怎么運動。 </p>

29、<p>　　指直線內插，機器人記錄下一步驟運動方式是直線內插時，工具尖端在連結步驟間的直線上運動 </p><p>　　指圓弧內插，機器人目標步驟跟下一步驟為圓弧內插時，工具尖端在圓弧上運動 </p><p>　　注：機器人使用圓弧內插時，必須要有三個點才能組成一段圓弧。 </p><p>　?、堋D中４指的是機器人的內插精度，精度可以分為８個等級，其中

30、 A1的精度是最準確的，A8的精度是離記錄點的位置相差是最大的。如下圖 </p><p>　?、?、圖中５指的是機器人的工具號碼，機器人上可以安裝多種工具，在設定程序時設定好工具后，只要更換工具就可以使用了。通常示教方式：</p><p><b>　　第二節(jié) 通常示教</b></p><p>　　一、記錄第１步驟（作業(yè)原點） </p>

31、;<p>　　⒈先將示教器后面的 SW 開關，在按下軸鍵 將機器人移動到想要作為作業(yè)原點的位置，以下是還沒有記錄機器人位置時的顯示狀態(tài)： </p><p>　?、踩绻乃俣葧r需要按下速度鍵 進行速度的調整：</p><p>　　輸入想要的速度（能力是在１~100）之間。 </p><p>　?、骋膬炔宸N類時按下動作可能 ＋插補/座標 就可以更改

32、內插種類，有三種每次按下都會改變依次由JOINT~LIN~CIR~JOINT： </p><p>　?、匆木葧r按下精度鍵 ，每次按下精度會依次切換由A1~A2~A3~A4~A5~A6~A7~A8~A1這樣來回切換。 </p><p><b>　　⒌工具是默認的。 </b></p><p>　　以上都選擇好后按下記錄/覆蓋鍵 第一步就被記錄

33、： </p><p>　　二、第二步、第三步都是按照第一步驟的編輯方式進行編輯，記錄后顯示為： </p><p>　　三、第４步為機器人焊接的開始位置，當你把開始焊接的位置點記錄下來后，就可以開始起弧開始焊接，要開始焊接時，就必須要在機器人程序開始點位置后面加一個開始焊接的命令AS，這個命令機器人出廠時分配在F7鍵上，當要此命令時按下F7鍵 ，當按下F7鍵時機器人畫面如下顯示： </

34、p><p>　　以上畫面可以調整電流電壓及焊接的速度。 </p><p>　　調整后按下F12寫入，寫入后顯示為以下畫面： </p><p>　　四、第五步（焊接的步驟）也是按照第一步步驟點位置的方式進行編輯。 </p><p>　　注：機器人在焊接過程中必須要用內插直線或是圓弧的行走方式，才能進行焊接。</p><p>

35、　　所以在焊接位置點的記錄方式應該如下 </p><p>　　當內插種類為直線時：</p><p>　　當內插種類為圓弧時： </p><p>　　注：當內插種類為圓弧時，程序中必須要有三點才能組成，因為三個點才能確定圓弧。 </p><p>　　五、第五步是機器人的焊接結束的位置，當焊接結束位置設定好后必須要有一個收弧信號（即第６步） ，這

36、樣機器人才會讓焊機停止焊接。信號的設定為按下動作可能 的同時在按下F7 畫面顯示如下，以下畫面可以調整收弧的各個參數：</p><p>　　參數設定好后按下F12寫入，寫入后機器人畫面顯示如下： </p><p>　　焊接結束后機器人就可以離開機器人工作的范圍 </p><p>　　六、接下來的第７步驟設定可以跟第一步驟的點的位置設置一樣設定： </p>

37、<p>　　七、第７步設定好后設定第８步，第８步可以設定成跟第１步點位置一樣的，不設定成同一點的位置也是可以的。設定成一樣的位置可以這樣設定按下程序步驟鍵 畫面如下顯示 輸入步驟１ 按下確認鍵 機器人前進的步驟就在步驟１上面</p><p>　　按下SW ＋前進檢查 就可以走到步驟１上的位置，當機器人的程序位置到達１的位置時１步驟的光標是黃色的，如果沒有到達位置時光標是綠色的。</p>

38、<p>　?。辈襟E到位后在按下程序步驟鍵 畫面顯示為 按下下鍵 將光標移動到進往最后步驟 按下確定鍵 機人會顯示為</p><p>　　移到最后一個步驟后按下記錄覆蓋鍵 機器人顯示為 </p><p>　　這樣一個程序的步驟已經編輯好了，需要有一個結束信號按下 按下后屏目顯示為</p><p><b>　　輸入９２ </b><

39、/p><p><b>　　按下 </b></p><p>　　這樣機器人和程序就已經編輯好了。</p><p><b>　　第三節(jié) 簡易示教</b></p><p>　　簡易的示教使用的是快捷鍵，在開始編輯時將壓板弧焊鍵按下 畫面顯示為</p><p>　　一、記錄第１步驟（

40、作業(yè)原點） </p><p>　?、毕葘⑹窘唐骱竺娴?SW 開關 ，在按下軸鍵 將機器人移動到想要作為作業(yè)原點的位置。如果是選擇關節(jié)內插按F7 如果是直線內插按F8 如果是圓弧內插按下F9 。從上述圖２舉例進行說明，這里我們用關節(jié)內插就可以了，選擇后按下F7 ，內部我分為兩種一 是基本 </p><p>　　在基本內可以進行更改速度，重疊，以及機器人的內插精度、工具、 </p&g

41、t;<p>　　另外一種是詳細，選擇詳細是按下關閉 </p><p>　　在詳細內可以更改精度，加速度、光滑，定位、內插基準。 </p><p>　　內部設定好后按下F12寫入，機器人畫面顯示為： </p><p>　　二、第２步，第３步也是按照１步的編程方式進行編輯。 </p><p>　　三、第４步為機器人焊接的開始位置，

42、當你把開始焊接的位置點記錄下來后，就可以起弧開始焊接，要開始焊接時，就必須要在機器人程序開始點位置后面加一個開始焊接的命令AS，這個命令在快捷鍵上是分配在F２鍵上，當要此命令時按下F２鍵 ，當按下F２鍵時機器人畫面如下顯示：</p><p>　　以上畫面可以調整電流電壓及焊接的速度。 </p><p>　　調整后按下F12寫入，寫入后顯示為以下畫面： </p><p&g

43、t;　　四、第五步（焊接的步驟）也是按照第一步步驟點位置的方式進行編輯。 </p><p>　　注：機器人在焊接過程中必須要用內插直線或是圓弧的行走方式，才能進行焊接。 </p><p>　　所以在焊接位置點的記錄方式應該如下 </p><p>　　當內插種類為直線時：按下F8 </p><p>　　當內插種類為圓弧時：按下F9 <

44、/p><p>　　注：當內插種類為圓弧時，程序中必須要有三點才能組成，因為三個點才能確定圓弧。 </p><p>　　五、第五步是機器人的焊接結束的位置，當焊接結束位置設定好后必須要有一個收弧信號（即第６步） ，這樣機器人才會讓焊機停止焊接。收弧信號的設定按下F３ 畫面顯示如下，以下畫面可以調整收弧的各個參數：</p><p>　　參數設定好后按下F12寫入，寫入后機器

45、人畫面顯示如下： </p><p>　　焊接結束后機器人就可以離開機器人工作的范圍 </p><p>　　六、接下來的第７步驟設定可以跟第１步驟的設置一樣設定：</p><p>　　七、第７步設定好后設定第８步，第８步可以設定成跟第１步點位置一樣的，設定成不在同一點的位置也是可以的。不一樣的位置就只要將機器人移動到當前須要的位置。設定成一樣的位置可以這樣設定按下程序

46、步驟鍵 畫面如下顯示 輸入步驟１ 按下確認鍵 機器人前進的步驟就在步驟１上面，</p><p>　　按下SW ＋前進檢查 就可以走到步驟１上的位置，當機器人的程序位置到達１的位置時１步驟的光標是黃色的，如果沒有到達位置時光標是綠色的。</p><p>　?。辈襟E到位后在按下程序步驟鍵 畫面顯示為 按下往下鍵 將光標移動到進往最后步驟 按下確定鍵 機人會顯示為</p><

47、p>　　移到最后一個步驟后按下F7 鍵 各個須要設定的位置跟步驟１的設定一樣。完成后機器人顯示畫面如下：</p><p>　　這樣一個程序的步驟已經編輯好了，需要有一個結束信號按下F6 按下后機器人畫面顯示為 </p><p>　　這樣程序就算完成了。 </p><p>　　要返回原來畫面時在按下壓板弧焊鍵 。 </p><p>　　第

48、四節(jié) 應用命令的說明</p><p>　　一、機器人常用的應用命令 </p><p><b>　　二、常用命令的選擇</b></p><p>　　1．常用命令的選擇按下FN鍵 出現以下對話框</p><p>　　可以有兩種選擇方法，一是直接輸入相對應的號碼； </p><p>　　二是利用上下

49、鍵選擇到你須要的那個命令； </p><p>　　三是按下相對應的快捷鍵 。</p><p>　　2． FN32說明 </p><p>　　先按下FN 鍵然后輸入３２數字，按下Enter </p><p>　　這個指的是輸出信號的范圍 </p><p>　　然后寫入須要輸出的信號，這里舉例說明用輸出１信號說明 <

50、/p><p>　　輸入信號１按下Enter 應用命令就會自動記錄在程序當中</p><p>　　其它的應用命令也是相對應的。 </p><p>　　第五節(jié) 焊接開始命令(AS)條件說明</p><p>　　條件文件ID指的是:條件文件的名稱 </p><p>　　重試是指在焊接起弧失敗后重試條件(注1) </p&g

51、t;<p>　　重啟是指在焊接起弧失敗后重啟條件(注2) </p><p>　　注 1\2在對機器不尚不熟悉的情況下請勿更改. </p><p>　　焊接法:是指機器人在焊接時用的焊絲,焊接方法, </p><p>　　電流條件種類是指什么樣的方式來控制電流大小,當是進給速度時,是根據電焊絲進給速度的快慢來決定電</p><p>

52、;　　流,當是電流時就是調整焊接電流. </p><p>　　焊接電流,焊接電壓,焊接速度是根據材料的不同可以相互改變. </p><p>　　減速速度是指電焊絲的減速速度 </p><p>　　啟動電流是指開始的啟動電流 </p><p>　　開始時間指的是焊接開始時啟動電流的時間 </p><p>　　第六節(jié) 焊

53、接結束命令(AE)說明</p><p>　　條件文件ID指的是:條件文件的名稱 焊接法是焊接的方法 </p><p>　　焊接電流,焊接電壓是根據材料進行更改 </p><p>　　焊口時間是指在收弧位置焊接的時間 </p><p>　　后工序時間是指滯后氣體的時間 </p><p>　　第七節(jié) 橫擺運條條件(WF

54、P)說明</p><p>　　橫擺運條有兩種方法 </p><p>　　一種是固定模型模試；一種是關節(jié)模試。 </p><p><b>　　一、固定模試 </b></p><p>　　1．條件文件ID是條件文件的名稱 </p><p>　　2．頻率是一分鐘內擺動的次數(數字越大頻率越大) <

55、/p><p>　　3．動作方式是機器人運行時行走的路徑可以有三種 </p><p>　　4．振幅：指中心往左右的偏的距離 </p><p>　　5．停止時間：指的是指在一周波相對位置上停止的時間</p><p>　　6．停止時間時的行進：是指在行進中內有設定停止時間時機器人相對就的停止時間 </p><p>　　7．開始時

56、有相位：是從左邊還是從右邊開始振幅 </p><p><b>　　8．傾斜角 </b></p><p>　　設定從主路徑的橫擺運條的角度。傾斜角可以對左右的振幅各加以設定。初始設定值為０度，橫擺運條</p><p>　　平面對噴燈成為垂直 </p><p><b>　　9．焊炬傾斜角度 </b>&l

57、t;/p><p>　　假如設定噴燈的傾斜角，則可以決定在橫擺運條端點，對工件面的焊接姿勢。</p><p><b>　　10．前后角 </b></p><p>　　假如設定前后角，則可以變更為如下圖的波形?？墒窃O定前后角則振幅會向進行方向傾斜而變短。</p><p>　　例如設定－４５度則比０度時大約變成７０％的振幅。 &l

58、t;/p><p><b>　　11．圓心率 </b></p><p>　　動作模式為圓弧時要設定圓心率。所謂圓心率是為了決定對圓弧半徑反映幾％的進行方向成份（使圓弧歪了多少）。 </p><p>　　例如，如下圖（Ａ）的圓 </p><p>　　·左半徑與右半徑為同長度 </p><p>　

59、　·前圓心率，后圓心率各１００％時， </p><p>　　圓的形狀成為真圓。（但成為真圓是當場在橫擺運條之時。通常是加上進行方向的速度成分，不會成為真圓。） </p><p>　　使它向進行方向歪多少，加以決定的就是圓心率。前圓心率為５０％，后圓心率為７５％，則成為下圖（Ｂ）的圓。</p><p><b>　　二、關節(jié)模試 </b>

60、</p><p>　　1．條件文件ID是條件文件的名稱 </p><p>　　2．頻率是一分鐘內擺動的次數(數字越大頻率越大) </p><p>　　3．停止時間：指的是指在一周波相對位置上停止的時間 </p><p>　　4．停止時間時的行進：是指在行進中內有設定停止時間時機器人相對就的停止時間 </p><p>

61、　　5．軸號碼是指定那個軸擺動 </p><p>　　6．振幅：指中心往左右的偏的角度。 </p><p>　　第八節(jié) 程序的修正</p><p>　　一、機器人位置的修正 </p><p>　　首先以前進檢查或是后退檢查將機器人移動到需要修正的步驟號，然后按下使用軸操作鍵將機器人位</p><p>　　置變更到想要

62、的位置各和姿勢，然后按下動作可能加位置修正確認畫面被顯示，選擇OK按下Enter位置被修正。 </p><p>　　二、機器人位置的插入 </p><p>　　１ 以[前進檢查]（或[后退檢查]） ，使機器人移動至第 1 步驟。 </p><p>　　追加時，移動至想要追加的位置之前的一個步驟。 </p><p>　　如下使光標前進時，即追

63、加在步驟1之后。</p><p>　　２ 使用[軸操作鍵]手動操作機器人，使其成為想要追加的位置、姿勢。 </p><p>　　３ 以與新的示教時同樣的方法，設定速度或內插種類。 </p><p>　　4一邊按住[動作可能]一邊按下[插入]。 </p><p>　　>> 確認畫面被顯示。 </p><p&g

64、t;　　５ 選擇[OK]，按下[Enter]。 </p><p>　　>> 如此即可追加新的步驟。 </p><p>　　本來的步驟2、3、…步驟數都增加1，成為步驟3、4、…。 </p><p>　　作為跳躍／調用等的應用命令的參數而被記錄的步驟號碼，此時自動被修正。 </p><p>　?。?按下[壓板／弧焊]。 <

65、/p><p>　　>> f 鍵顯示命令。 </p><p><b>　?。?選擇命令。 </b></p><p>　?。?設定速度或重疊的有無。 </p><p>　　9 等所有的條件都設定好以后，按下 f 12<寫入>。 </p><p>　　>

66、> 出現要寫上或要追加的確認信息。 </p><p>　　10 要追加時選擇“不可行”并按下[Enter]。 </p><p>　　>> 確認畫面被顯示。 </p><p>　　11 選擇 “OK”并按下[Enter]。 </p><p>　　>> 如此即可追加新的步驟。 </p><

67、p>　　本來的步驟2、3、…步驟數都增加1，成為步驟3、4、…。 </p><p>　　作為跳躍／調用等的應用命令的參數而被記錄的步驟號碼，此時自動被修正。</p><p>　　三、機器人應用命令，步驟的刪除 </p><p>　　按下[程式／步驟] → [5] → [Enter]。</p><p>　　>> 光標移至步驟5

68、。</p><p>　　一邊按住[動作可能]一邊按下[刪除]。</p><p>　　>> 出現確認信息。</p><p>　　選擇 “OK”，按下[Enter]。</p><p>　　>> 如此即可刪除步驟5。</p><p>　　本來的步驟6，步驟數減1，成為步驟5。</p>&

69、lt;p>　　作為跳躍／調用等的應用命令的參數而被記錄的步驟號碼，此時自動被修正。</p><p><b>　　四、屏幕編輯功能 </b></p><p>　　示教模式時，或在再生模式下選擇了步驟再生時，按下[編輯]。</p><p>　　>> 當前所選作業(yè)程序的畫面顯示被切換。</p><p><

70、;b>　　光標 </b></p><p>　　可將光標移動至各數據。</p><p><b>　　數據的說明</b></p><p>　　光標所在的資料的說明，與數值的輸入范圍被顯示。</p><p><b>　　輸入欄</b></p><p>　　變

71、更光標所在的數據時，在此輸入新的數值并按下[Enter]。</p><p><b>　　查找</b></p><p>　　進行應用命令的查找。</p><p><b>　　剪切</b></p><p>　　剪切（刪除）所選的行。剪切的行可用“粘貼”插入任意的位置。</p><p&

72、gt;<b>　　復制范圍</b></p><p>　　復制所選的行。復制的行可用“粘貼”插入任意的位置。</p><p><b>　　粘貼</b></p><p>　　剪切或復制的行可以插入同樣程序內任意的位置。但無法粘貼到別的程序。</p><p><b>　　取消</b>

73、</p><p>　　不反映修正而使程序編輯結束。此外，將剪切或復制的操作在中途取消。[復位/R]也具有同樣的功能。</p><p><b>　　寫入</b></p><p>　　存儲修正結果，結束程序編輯。</p><p><b>　　順方向粘貼</b></p><p>&

74、lt;b>　　切換粘貼時的方向。</b></p><p>　　選擇“逆方向”時，剪切或復制的多行數據以逆序粘貼。</p><p><b>　　畫面拆分</b></p><p>　　將畫面拆分為上下2 部分。</p><p>　　操作對象的畫面的切換，以[關閉／畫面移動]進行。</p>&l

75、t;p><b>　　步驟保留</b></p><p>　　通常，結束屏幕編輯時，步驟自動回到屏幕編輯啟動前的步驟。一邊按住[動作可能]一邊按下此鍵的話，保留住屏幕編輯時的步驟而回到程序畫面（也進行寫入）。屏幕編輯時可用來找出成為前進、后退檢查運轉的目標的步驟等，十分方便。</p><p>　　但是此時，顯示步驟與實際的機器人步驟有差異。因而在其后的前進、后退檢查

76、操作時，需要引起注意。</p><p><b>　　查找方向</b></p><p>　　切換查找方向為上或下。</p><p>　　進行必要的編輯操作。</p><p>　　將光標移至所要的位置，依照“數據的說明欄”所顯示提示信息，在“輸入”欄輸入新的數值并按下[Enter]。</p><p>

77、　　>> 程序清單所顯示內容，變?yōu)樗斎氲男碌臄底帧?lt;/p><p>　　此時，程序內容尚未被改寫。</p><p>　　或者 反映變更時，按下f 12<寫入>，或再次按下[編輯]鍵。</p><p>　　>> 更新程序內容，屏幕編輯功能結束而回到原來的畫面。</p><p>　　要不反映變更而結束時，按下