機(jī)器人培訓(xùn)資料

1、,,沃迪裝備碼垛機(jī)器人培訓(xùn)資料,2014.11.17,變 - 漸進(jìn) - 學(xué)習(xí)力 | Invent – Improve - Evolve,,豐富多樣的抓手形式，可廣泛應(yīng)用于飼料、化肥、石化、飲料、食品、藥品、啤酒、日化等行業(yè)。動作能力： TPR120 1400回（cycles)/時（hour) TPR200 1600回（cycles)/時（hour) TPR300 1000

2、回（cycles)/時（hour),上海沃迪自動化裝備股份有限公司Shanghai Triowin Automation Machinery Co.,Ltd,沃迪機(jī)器人 Triowin Robot(TPR120/200/300系列）,技術(shù)參數(shù)（以TPR200為例）,機(jī)器人主要構(gòu)造：,A:本體回轉(zhuǎn)軸B:垂直方向運(yùn)動軸C:水平方向運(yùn)動軸D:抓手回轉(zhuǎn)軸,各軸驅(qū)動系統(tǒng)圖：,,前言：控制柜操作開關(guān)按鈕說明：主電源開關(guān)：在控制

3、柜面板上的黑色塑殼開關(guān)，主要用于主電源的通斷。電源啟動以及電源指示按鈕：當(dāng)主電源打開后，將電源啟動按鈕按下后，電源指示燈將亮起，此時伺服放大器將得電。手/自動切換開關(guān)：手動-自動切換開關(guān)、在手動檔位時，可以使用手持觸摸屏進(jìn)行示教操作，在屏上可以通過不同的畫面進(jìn)行數(shù)據(jù)輸入，修改。在自動檔位時，機(jī)器人將根據(jù)信號進(jìn)行自動碼垛。急停按鈕：在機(jī)器人發(fā)生緊急狀況下用來直接切斷機(jī)器人動力電源。,,一、觸摸屏畫面構(gòu)成兩種界面：在未回歸原點(diǎn)的情

4、況下將出現(xiàn)兩個畫面，可通過控制柜面板的【手、自動】切換開關(guān)來實(shí)現(xiàn),手動示教數(shù)據(jù)及命令時的畫面構(gòu)成,手、自動切換,點(diǎn)擊觸摸屏右上角按鈕F1,數(shù)據(jù)信息畫面：,點(diǎn)擊數(shù)據(jù)信息,1、當(dāng)前數(shù)據(jù)塊列表2、在載入數(shù)據(jù)前請按下此鍵，否則無法彈出數(shù)字鍵,點(diǎn)擊這個位置將自動彈出數(shù)字鍵用于輸入,,,此時可以通過點(diǎn)擊屏幕上的數(shù)字部分，將自動彈出數(shù)字鍵盤，用戶可以直接輸入相應(yīng)的數(shù)據(jù)。注意：當(dāng)前頁面的數(shù)據(jù)只針對于當(dāng)前數(shù)據(jù)塊，包括進(jìn)入“示教”，“軌跡”等相關(guān)頁面后

5、所保存下來的相關(guān)數(shù)據(jù)，都是僅僅針對于當(dāng)前的數(shù)據(jù)塊，例如“示教“頁面包含的是抓取位置，托盤中心點(diǎn)，托盤方向，單步示教，位置調(diào)整、等示教功能，所保存的數(shù)據(jù)都是針對于當(dāng)前的數(shù)據(jù)塊。也就是說每個數(shù)據(jù)塊都是獨(dú)立的。,示教畫面：,點(diǎn)擊畫面里面的任一方框（除PP微調(diào)外）,軌跡畫面：,點(diǎn)擊這里彈出數(shù)字鍵，用戶可以輸入相關(guān)數(shù)據(jù),模擬畫面：,模擬,數(shù)據(jù)調(diào)整畫面：,數(shù)據(jù)調(diào)整,輸送控制畫面：,輸送控制,直接驅(qū)動畫面：,直接驅(qū)動,保養(yǎng)維護(hù)畫面：,保養(yǎng)維護(hù),自動畫

6、面構(gòu)成：,當(dāng)手/自動切換開關(guān)切換到自動時將出現(xiàn)如下畫面：,原點(diǎn)未尋找：,點(diǎn)擊開始設(shè)備將自動尋找原點(diǎn),原點(diǎn)尋找中畫面：,點(diǎn)擊停止設(shè)備將停止尋找原點(diǎn),自動運(yùn)行準(zhǔn)備畫面：,點(diǎn)擊開始畫面將進(jìn)入自動運(yùn)行,自動運(yùn)行畫面：,點(diǎn)擊“停止”設(shè)備將停止并切換為自動運(yùn)行準(zhǔn)備畫面,錯誤報警畫面：,此處提示錯誤信息,運(yùn)轉(zhuǎn)操作：是針對于所有的示教過程都已經(jīng)完成（機(jī)器人初始化設(shè)置，抓取位置，碼垛位置，數(shù)據(jù)信息，軌跡，等相關(guān)數(shù)據(jù)都已經(jīng)設(shè)置完畢）可以即時碼垛的情況下，所

7、要進(jìn)行的操作步驟，以及注意事項(xiàng),運(yùn)轉(zhuǎn)前的準(zhǔn)備：安全護(hù)欄的闖入裝置是否處于正常狀態(tài)、安全護(hù)欄內(nèi)（機(jī)器人行程范圍內(nèi)）是否有人、空氣壓力是否正常。抓手抓齒、夾板是否有松動變形、托盤是否在規(guī)定位置待機(jī)前后段設(shè)備及機(jī)器人是否有異常，或者在機(jī)器人行程范圍內(nèi)是否有障礙物。打開面板上面的主電源開關(guān)，并且按下啟動按鈕。初期畫面：打開電源并且按下啟動按鈕后，如果電柜面板上的手/自動在【手動】側(cè)，則會顯示【主菜單】畫面，如果在【自動】側(cè)，則顯示【系

8、統(tǒng)未尋原點(diǎn)】畫面，如果除了這兩個畫面之外，出現(xiàn)了【報警】畫面，請具體查看報警信息并針對信息解決，如果報警無法復(fù)位，請聯(lián)系廠家售后人員解決問題。,尋找原點(diǎn)：將電柜面板上的手/自動切換旋鈕切換至【自動】上，觸摸屏將提示【原點(diǎn)未尋找】畫面，畫面如下：,點(diǎn)擊“開始”后出現(xiàn)右圖畫面,不要在尋找原點(diǎn)的過程中按下急停按鈕或者屏幕上面的【停止】按鈕，否則機(jī)器人將停止尋找原點(diǎn)。如果在原點(diǎn)尋找完成之前停止了機(jī)器人，請?jiān)僦匦律鲜鲞^程重新尋找，否則機(jī)器人將無法

9、進(jìn)行自動碼垛。并且也無法進(jìn)入手動界面進(jìn)行示教工作,當(dāng)機(jī)器人原點(diǎn)尋找完成之后，將會彈出【自動碼垛準(zhǔn)備】的畫面，畫面如下：,數(shù)據(jù)使能按鍵,【一線】，【二線】：表示當(dāng)前碼垛的輸送機(jī)編號，同時也作為可以修改【數(shù)據(jù)塊】、【層】、【步】、【速度】、等參數(shù)值的使能按鈕。例如當(dāng)只有【一線】或【二線】這個按鈕按下去以后，右側(cè)的【數(shù)據(jù)塊】、【層】、【步】、【速度】、下面的方框被按下后才會彈出數(shù)字鍵盤并修改相應(yīng)的值，否則數(shù)字鍵盤數(shù)字鍵盤無法彈出。,【數(shù)據(jù)塊】

10、、【層】、【步】、【速度】下面的數(shù)值是斷電保持的，也就是說，每次斷電以后再上電里面的數(shù)據(jù)依然是斷電前的數(shù)據(jù)，所以在開始碼垛之前要確認(rèn)，托盤上面的層數(shù)和步數(shù)與觸摸屏上所顯示的必須一致，否則可能會導(dǎo)致抓手碰撞。當(dāng)【開始】鍵按下后，請觀察抓手的開合狀態(tài)，如果抓手是在閉合狀態(tài)，則會彈出如下畫面：,請根據(jù)抓手實(shí)際狀態(tài)選擇相應(yīng)的按鈕，如果抓手上有物品，則選擇【有產(chǎn)品，繼續(xù)碼垛】則抓手將根據(jù)當(dāng)前觸摸屏上顯示的【層】【步】自動將未釋放的那包物品擺放至該

11、放置的位置。如果抓手上沒有物品，則選擇【無產(chǎn)品，繼續(xù)碼垛】則抓手會回到抓取位置，等待可抓取信號。當(dāng)選擇完相應(yīng)的按鈕后，將會彈出【自動碼垛中】畫面：此時，如果外界傳感器信號正常時，機(jī)器人將開始進(jìn)行自動碼垛,畫面左上角的指示燈代表的信號為：前三個指示燈代表了一線的預(yù)抓取，可抓取，可碼垛信號，后三個燈代表了二線的預(yù)抓取，可抓取，可碼垛信號。當(dāng)指示燈有信號時，代表信號狀態(tài)正常，如果不亮，則需要檢查光電傳感器是否工作正常。有信號時畫面如下：,【一

12、線】、【二線】按鈕的作用為強(qiáng)制出垛，也就是說，比如說當(dāng)前每垛設(shè)定為8層，每層5步的情況下，當(dāng)前這一垛沒有完成的情況下，強(qiáng)制通知機(jī)器人這一垛已經(jīng)完成，如果按了這兩個鍵的任意的一個鍵的話，觸摸屏上面的【層】【步】會變成1，也就是代表從頭開始碼垛。在當(dāng)前這個頁面【層】【步】無法修改，但是【速度】可以修改。只需要點(diǎn)擊速度下面的輸入框即可彈出數(shù)字鍵盤。畫面如右圖：,計數(shù)按鈕功能：當(dāng)按下屏幕右上方的計數(shù)按鈕后將彈出計數(shù)窗口，顯示當(dāng)前的碼垛包數(shù)，以

13、及歷史累計的碼垛包數(shù)。,當(dāng)按下清楚按鈕將把總共（歷史）碼垛統(tǒng)計數(shù)量清零。當(dāng)按下【返回】時將返回到【自動碼垛中】畫面。,停止與循環(huán)停止：當(dāng)按下【停止】按鈕后，機(jī)器人將會迅速停止在當(dāng)前位置，并且觸摸屏將返回到【自動碼垛準(zhǔn)備】頁面。當(dāng)按下觸摸屏右上角的F1鍵（循環(huán)停止鍵）：如圖,二、手動操作，示教，數(shù)據(jù)參數(shù)設(shè)定在機(jī)器人可以進(jìn)行自動碼垛以前，必須要輸入一些相關(guān)的數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)的具體描述如下：數(shù)據(jù)設(shè)定的流程如下圖所示：,,,系統(tǒng)設(shè)定：初始化設(shè)

14、定是指：制定機(jī)器人的類型，輸送線，以及碼垛位置的個數(shù)，抓手的類型等數(shù)據(jù)。要進(jìn)入初始化設(shè)定的流程圖如下：先將面板上面的手自動旋鈕旋轉(zhuǎn)到【手動】,按F1鍵入密碼,點(diǎn)擊觸摸屏的左下角和右下角進(jìn)入隱藏界面,點(diǎn)擊系統(tǒng)設(shè)置進(jìn)入系統(tǒng)初始化設(shè)置,選擇相應(yīng)的機(jī)器人類型，抓齒類型，以及是否托盤庫，當(dāng)按下輸送線數(shù)的按鈕時會彈出相應(yīng)選擇相應(yīng)的機(jī)器人類型，抓齒類型，以及是否托盤庫，當(dāng)按下輸送線數(shù)的按鈕時會彈出相應(yīng)的數(shù)字鍵盤，根據(jù)現(xiàn)場的實(shí)際情況，輸入并選擇相應(yīng)的

15、數(shù)據(jù)即可，當(dāng)所有的數(shù)據(jù)輸入完畢按保存時，將會彈出“數(shù)據(jù)保存成功。,數(shù)據(jù)保存成功,此時，機(jī)器人的系統(tǒng)初始已經(jīng)完成?？梢赃M(jìn)入下一個機(jī)構(gòu)參數(shù)的設(shè)置,機(jī)構(gòu)參數(shù)設(shè)定：機(jī)構(gòu)參數(shù)具體是指：當(dāng)機(jī)器人在原點(diǎn)位置時，末端執(zhí)行器（指抓手減速機(jī)的中心位置）相對于機(jī)器人中心，地面的一些相關(guān)信息，要進(jìn)入【機(jī)構(gòu)參數(shù)設(shè)定】也必須要先進(jìn)入隱藏畫面，進(jìn)入隱藏畫面的方法前面已經(jīng)描述過，這里不再贅述了。,選擇機(jī)構(gòu)參數(shù),機(jī)構(gòu)D軸數(shù)據(jù)：指的是抓手在零位的角度值（通常選擇默認(rèn)為0度

16、）機(jī)構(gòu)C軸數(shù)據(jù):：指的是機(jī)器人控制前后軸的零位位置，也就是機(jī)器人的最小半徑（指此時，機(jī)器人的末端也就是抓手的中心與機(jī)器人底座中心的距離），也取默認(rèn)值1150mm。機(jī)構(gòu)B軸數(shù)據(jù):：是指機(jī)器人抓手上升到最高處（機(jī)器人上下軸的最高行程），抓手底部與地面的高度，由于現(xiàn)場布局的不同，和機(jī)器人底座正對于不同的現(xiàn)場，高低各有不同，因此這個數(shù)據(jù)需要到現(xiàn)場測得。默認(rèn)值為2800mm。機(jī)構(gòu)A軸數(shù)據(jù):: 機(jī)器人回歸原點(diǎn)后，初始半徑所在的水平面直線與機(jī)器

17、人X軸方向之間的夾角。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)置和機(jī)構(gòu)參數(shù)設(shè)定完畢后，程序會根據(jù)設(shè)定的參數(shù)自動設(shè)定好機(jī)器人的電機(jī)傳動比率。接下來就可以設(shè)定相關(guān)的數(shù)據(jù)信息和示教位置了。在進(jìn)行數(shù)據(jù)信息設(shè)定和示教指點(diǎn)，必須先進(jìn)行原點(diǎn)回歸，原點(diǎn)回歸的方法之前已經(jīng)描述過，這里就不再贅述了。,數(shù)據(jù)信息設(shè)定、數(shù)據(jù)信息設(shè)定是機(jī)器人調(diào)試過程中最重要的一部分。請調(diào)試人員仔細(xì)閱讀這部分操作。當(dāng)原點(diǎn)回歸完畢后，打到手動狀態(tài)，進(jìn)入【主菜單】。此時點(diǎn)擊【數(shù)據(jù)信息】是無法進(jìn)入的，必須先

18、按下右上角的F1鍵，如下圖，將彈出密碼輸入畫面。,輸入密碼后并登陸后，將返回【主菜單】，此時點(diǎn)擊【數(shù)據(jù)信息】將進(jìn)入數(shù)據(jù)信息設(shè)定畫面。畫面如下：,1、載入數(shù)據(jù)：點(diǎn)擊【載入數(shù)據(jù)】右邊的數(shù)字部分將彈出數(shù)字鍵盤，輸入相應(yīng)的數(shù)據(jù)塊編號后將加入下面所有的相關(guān)數(shù)據(jù)。2、產(chǎn)品信息：長度：指產(chǎn)品長度。寬度：指產(chǎn)品寬度。高度：產(chǎn)品高度。質(zhì)量：產(chǎn)品重量。3、托盤信息：長度：指托盤長度。寬度：托盤寬度。高度：托盤高度。4、每垛層數(shù)：每一垛一共有多少層。

19、5、每層步數(shù)：指每一層有多少包6、碼垛樣式：當(dāng)按下這個按鈕時，將彈出碼垛樣式選擇畫面，畫面如右：,（當(dāng)選擇相應(yīng)的碼垛樣式并返回后，將顯示出所選擇的垛型編號。）,7、速度：以百分比的形式顯示最大速度。8、間隙1間隙2：用來調(diào)整包與包之間的間隙，此處的值如果越大，包與包之間的間隙也就越大。,三、機(jī)器人示教：在講解【示教】這一部分時，需要對于機(jī)器人坐標(biāo)系做一下介紹。機(jī)器手坐標(biāo)系的建立 為了能夠準(zhǔn)確的定量的反映出各點(diǎn)在機(jī)械手范

20、圍內(nèi)位置或者點(diǎn)與點(diǎn)之間的距離，必須建立坐標(biāo)系。 直角坐標(biāo)系的建立：以機(jī)器人底座幾何中心為坐標(biāo)系“0”點(diǎn)，機(jī)器人臂伸向抓取輸送機(jī)為坐標(biāo)系+Y,機(jī)器人垂直向上為坐標(biāo)系+Z,同時滿足右手螺旋定則。注明：右手螺旋定則為：,機(jī)器人布局圖,1)伸出右手的大拇指、食指和中指，并互為90度。則大拇指代表X坐標(biāo)，食指代表Y坐標(biāo)，中指代表Z坐標(biāo)。 2)大拇指的指向?yàn)閄坐標(biāo)的正方向，食指的指向?yàn)閅坐標(biāo)的正方向，中指的指向?yàn)閆坐標(biāo)的正方向,,點(diǎn)擊左下

21、角的【示教】按鈕將彈出【示教】畫面：,左抓取點(diǎn)：點(diǎn)擊左抓取點(diǎn)：進(jìn)入左抓取點(diǎn)抓取示教畫面,左抓取點(diǎn),此處顯示為左抓取點(diǎn),左抓取比右抓取大180°,數(shù)據(jù)編號：當(dāng)前顯示的數(shù)據(jù)編號與輸送機(jī)的編號一致：請觀看之前的機(jī)器人布局圖：左邊的輸送機(jī)代表1線，也就是對應(yīng)數(shù)據(jù)編號1，右邊的輸送代表2線，也就是對應(yīng)數(shù)據(jù)編號2.程序默認(rèn)奇數(shù)數(shù)據(jù)編號綁定在輸送機(jī)編號1，偶數(shù)數(shù)據(jù)編號綁定輸送機(jī)編號2. 使能：使能按鈕的作用是開啟伺服放大器的使

22、能功能，當(dāng)使能按鈕沒有被按下時，是無法驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)的。如果要手動的驅(qū)動機(jī)器人到達(dá)指定的位置，必須先將使能按鈕按下。 速度：微速，低速，中速，是指在手動驅(qū)動機(jī)器人時，機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)的速度。 Y8—Y15：為控制抓手的電磁閥輸出。 軸D:代表抓手電機(jī)軸C：代表前后軸驅(qū)動電機(jī)軸B：代表上下軸驅(qū)動電機(jī)軸A：代表腰身的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)。正向：當(dāng)IN7使能按鈕按下，并長按【正向】或者【反向】時

23、，機(jī)器人會根據(jù)當(dāng)前選擇的速度和軸，往一個方向進(jìn)行轉(zhuǎn)動。下面具體描述，正向和反向的方向解釋以及IN7使能鍵。A軸正向：A軸代表腰身電機(jī)的轉(zhuǎn)動，當(dāng)A軸正轉(zhuǎn)時，從布局圖的頂視方向望去，機(jī)器人做逆時針旋轉(zhuǎn)，即向左邊旋轉(zhuǎn)。反之A軸反轉(zhuǎn)時，機(jī)器人做順時針旋轉(zhuǎn)，即向右邊旋轉(zhuǎn)。B軸：正向：即機(jī)器人抓手向上方移動，反向：機(jī)器人抓手向下移動C軸：正向：機(jī)器人抓手向前移動。反向：機(jī)器人抓手向后方移動D軸：正向：同A軸一樣，抓手做逆時針旋轉(zhuǎn)，即左轉(zhuǎn)。反

24、向：抓手做順時針旋轉(zhuǎn)，即右轉(zhuǎn)。 IN7使能鍵：IN7使能鍵是位于觸摸屏背面的一個長型按鈕，如下圖：,只有當(dāng)IN7使能鍵長按，并且在示教畫面上的【使能】按鈕被選中按下時，才可以根據(jù)選中的軸和速度，并且長按觸摸屏畫面上的【正向】，【反向】按鈕時機(jī)器人才會運(yùn)轉(zhuǎn)。左抓取點(diǎn)：通過上述方式手動驅(qū)動抓手移動到抓取段滾筒之間（抓齒放置在抓取段滾筒之間，并且低于滾筒3mm的位置。）左抓取與右抓取之間的D軸角度相差180度，另外一個區(qū)分左抓

25、取，右抓取的重要特征為：抓手上面的白色接線盒在抓手左邊時為左抓取，在右邊時為右抓取。當(dāng)抓手移動到正確的抓取位置時。將Y8按鈕按下，將手動驅(qū)動抓手的開合，確認(rèn)抓手的開合不會碰到輸送機(jī)滾筒時。按下【保存】按鈕，當(dāng)提示【數(shù)據(jù)保存成功】出現(xiàn)時，左抓取位置將被保存下來。,右抓取點(diǎn)：右抓取點(diǎn)示教方式與左抓取一樣，唯一的區(qū)別就是抓手的角度與左抓取差了180度，并且，右抓取小于180度。,進(jìn)料方向：即物料在輸送機(jī)上傳送到抓取位置的方向。點(diǎn)擊進(jìn)料方向即

26、可進(jìn)入進(jìn)料方向的示教畫面,進(jìn)料點(diǎn),通過此頁面手動將機(jī)器人抓手移動到進(jìn)料點(diǎn)的位置，具體示教位置請參照上述【機(jī)器人布局圖）,托盤原點(diǎn)：托盤原點(diǎn)即為托盤的中心點(diǎn)。,,,托盤O點(diǎn)的示教方法：手動驅(qū)動機(jī)器人將抓手減速機(jī)中心的位置移到托盤的中心位置，使兩個中心點(diǎn)重合，具體方法是在機(jī)器人抓手中心部分安裝一個吊線鉛垂，將機(jī)器人抓手移動至托盤中心位置，使鉛垂與托盤中心重合即可。然后點(diǎn)擊保存按鈕，即可將當(dāng)前的0點(diǎn)位置信息保存到對應(yīng)的控制器的存儲區(qū)域中。具體

27、的托盤中心位置位置可以參照機(jī)器人布局圖。,托盤O點(diǎn),托盤方向：托盤反方向是指由托盤中心點(diǎn)和托盤四個邊沿的任意一個邊沿的中心點(diǎn)之間的連線所形成的一個方向。具體請參照機(jī)器人布局圖。,示教方法：點(diǎn)擊托盤方向進(jìn)入托盤方向示教器然后手動驅(qū)動機(jī)器人抓手到托盤任意邊沿的中心點(diǎn)位置，使鉛垂的位置與選擇的托盤邊沿的中心點(diǎn)重合即可。然后點(diǎn)擊保存按鈕，就可以將當(dāng)前的位置保存到相應(yīng)的控制器內(nèi)存區(qū)域。,托盤方向,單步示教：,在具體介紹單步示教以前需要解釋一些概

28、念： 在機(jī)器人的坐標(biāo)系中,托盤上的每一包物料都有自身的一個坐標(biāo)表示當(dāng)前的位置，通常的情況下，機(jī)器人碼垛時每一包物料的坐標(biāo)是由程序根據(jù)托盤中心的位置直接計算出來的。但是由于示教的不準(zhǔn)確，可能會導(dǎo)致垛型不整齊的現(xiàn)象出現(xiàn)，因此可能需要對單獨(dú)的某一包物料單獨(dú)修改其坐標(biāo)位置?；蛘邔τ谝恍┏绦驘o法計算的垛型，單步示教都可以實(shí)現(xiàn)功能。如果要單獨(dú)正對某一層，某一步，進(jìn)行單獨(dú)示教，需要指定到這一層，和這一步，只需要點(diǎn)擊層，步后面的數(shù)字顯示部分，

29、則會彈出數(shù)字鍵盤，只要鍵入需要更改的層，步，就可以開始針對這層，步，進(jìn)行位置調(diào)整了。,當(dāng)指定好層，步以后，就可以進(jìn)行手動驅(qū)動到抓手移動到指定位置，并按下保存按鈕，就可以將指定的層，步的位置信息保存下來。,PP微調(diào)：所謂PP微調(diào)就是指，當(dāng)抓取位置，托盤位置，進(jìn)料方向，托盤方向都已經(jīng)示教并保存下來之后，我們可以通過更簡單的方式去更改這些位置的坐標(biāo)，PP微調(diào)就可以實(shí)現(xiàn)這些功能。,PP微調(diào)畫面中顯示的坐標(biāo)值都是之前通過示教保存下來的坐標(biāo)值?？梢?/p>

30、隨時按數(shù)值顯示位置，即可以彈出數(shù)字鍵盤進(jìn)行更改。,更改數(shù)據(jù)之后按保存鍵即可，也就是說，當(dāng)你把數(shù)據(jù)更改并保存之后，之前所示教的位置，也發(fā)生了相應(yīng)的變化。另外非常重要的一點(diǎn)是：更改數(shù)據(jù)之后必須要要通過按下【數(shù)據(jù)信息】頁面中的【計算】按鈕才可以生效，否則還是會保持之前的位置信息，更改過的數(shù)據(jù)不會生效。PP微調(diào)的作用是用來調(diào)整垛型。,計算：當(dāng)所有的示教工作完成之后必須通過【數(shù)據(jù)信息】畫面上的【計算】按鈕才能生效：,點(diǎn)擊【載入數(shù)據(jù)】右邊的數(shù)字顯示

31、，就可以激活下部【示教】【軌跡】【計算】【復(fù)制到】【刪除】的按鈕，如果不按下，則無法激活并使用。激活狀態(tài)如圖：,提示信息：選擇【是】將自動進(jìn)行所有層，步的位置信息的計算。成功之后會提示【數(shù)據(jù)計算成功】信息,軌跡：軌跡設(shè)定主要是設(shè)定一些有關(guān)軌跡方面的參數(shù)，主要的作用是用來進(jìn)行避讓可能在行程范圍中出現(xiàn)的障礙物。具體參數(shù)如右：,產(chǎn)品釋放高度：能夠保證抓手由閉合狀態(tài)到抓手打開狀態(tài)時，抓手閉合距離托盤（網(wǎng)兜）最小安全距離!一般默認(rèn)袋抓手釋放高度為

32、80mm。托齒抓手釋放高度為20mm。,,棧板托架高度：托架高度定義：由于可能的用戶使用棧板輸送機(jī)，或者在棧板下方建立棧板托架，則必須輸入托架高度，以抬升棧板在機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)的實(shí)際高度。 托架高度設(shè)置方法：由于機(jī)器人托架高度與機(jī)器人底座高度緊密聯(lián)系，故根據(jù)托盤的輸送方式的不同，設(shè)置上也有相應(yīng)區(qū)別。自動托盤輸送，直接測量碼垛盤輸送機(jī)的高度即為托架高度手動人工放置托盤，a.如果機(jī)器人底座高度低于等于1200mm.則默認(rèn)托架高度為0m

33、m b．如果機(jī)器人底座高度大于1200mm，則根據(jù)機(jī)器人最低位置距離第一個托盤的距離來設(shè)置托架高度。抓取突出余量：抓手在抓取位置抓取物品后，物料從抓手抓取邊緣到抓取輸送機(jī)擋板處的突出距離。抓取上升高度：機(jī)器人抓取產(chǎn)品后，垂直向上運(yùn)動一段距離，以便機(jī)器人旋轉(zhuǎn)使用的高度。（初始化值為產(chǎn)品的高度）抓取下降高度：機(jī)器人到達(dá)產(chǎn)品抓取點(diǎn)的正上方，距離抓取點(diǎn)的垂直高度，以便使機(jī)器人能夠垂直向下運(yùn)動到抓

34、取點(diǎn)的高度。（初始化值為產(chǎn)品的高度）釋放上升高度：機(jī)器人抓手釋放完畢后，機(jī)械手垂直向上移動的距離，以便使機(jī)械手能夠旋轉(zhuǎn)（初始化值為產(chǎn)品的高度）釋放下降高度：機(jī)器人到達(dá)釋放點(diǎn)的正上方，距離釋放點(diǎn)的垂直高度，以便使機(jī)器人能夠垂直向下運(yùn)動到釋放點(diǎn)的高度。（初始化值為產(chǎn)品的高度）抓手打開延時間：指抓手已經(jīng)運(yùn)動至釋放位置時，延時多少時間后才打開抓手抓手閉合延時間：指抓手在抓取段氣缸閉合并且已經(jīng)抓住物料后保持多少時間后才上升只需要點(diǎn)擊數(shù)據(jù)

35、顯示的位置即可彈出數(shù)字鍵盤，輸入相應(yīng)的值后按【保存】按鈕即可。,注意：避讓障礙的主要參數(shù)為：抓取上升和抓取下降，釋放上升和釋放下降。,復(fù)制到：復(fù)制到的具體功能是將當(dāng)前的數(shù)據(jù)塊內(nèi)的所有數(shù)據(jù)復(fù)制到指定的數(shù)據(jù)塊.,點(diǎn)擊【復(fù)制到】將彈出數(shù)字鍵盤,載入數(shù)字,輸入指定的數(shù)據(jù)塊編號，并且按下SAVE鍵就可以將當(dāng)前的數(shù)據(jù)塊中的數(shù)據(jù)復(fù)制到指定的數(shù)據(jù)塊中了。,刪除：刪除當(dāng)前的數(shù)據(jù)塊,點(diǎn)擊“刪除”,點(diǎn)擊【是】當(dāng)刪除當(dāng)前的數(shù)據(jù)塊中的信息。【否】則取消操作,模擬

36、運(yùn)行當(dāng)所有的數(shù)據(jù)都已經(jīng)輸入和位置都已經(jīng)示教完成并計算成功時，可以進(jìn)入模擬畫面進(jìn)行模擬運(yùn)動，模擬運(yùn)動的作用主要是驗(yàn)證機(jī)器人的運(yùn)行軌跡中是否有干涉，主要是用來驗(yàn)證，抓手是否會碰到抓取輸送機(jī)。,點(diǎn)擊【模擬】按鈕后可以直接進(jìn)入模擬運(yùn)行畫面。,要進(jìn)行模擬運(yùn)行必須先開啟模擬運(yùn)行的使能，通過按下畫面頂部的【模擬運(yùn)行】按鈕實(shí)現(xiàn)，當(dāng)次按鈕按下時會彈出數(shù)字鍵盤，必須輸入使能碼之后才能開啟模擬功能,當(dāng)輸入使能碼之后，機(jī)器人依然不會動作，必須要將【一線】，【

37、二線】按鈕按下之后才會有可抓取信號。此時機(jī)器人才會以20%的速度進(jìn)行動作。,四、數(shù)據(jù)調(diào)整一、數(shù)據(jù)調(diào)整適用場合自動計算后，在進(jìn)行實(shí)物產(chǎn)品碼垛時，發(fā)現(xiàn)在托盤的單一方向上，在托盤長邊或者寬邊，能夠明顯看出在同一層中，步與步之間位置有間隙過大或者疊加。并且明顯存在固定奇偶層也有類似情況。特殊層出現(xiàn)袋口方向與其他步方向反向。特殊層碼垛順序與其他奇偶層對應(yīng)碼垛順序不一致，且無法自動計算。特殊層碼垛步數(shù)與其他奇偶層步數(shù)不相同，且無法自動計算

38、。特殊層釋放位置與其他奇偶層對應(yīng)碼垛層位置不同。且無法自動計算。除此之外，其他所有與碼型相關(guān)的調(diào)整，可通過自動計算或者手動示教來實(shí)現(xiàn)。  二、數(shù)據(jù)調(diào)整的方法,,調(diào)整數(shù)據(jù)之前需注意事項(xiàng)：1.符合數(shù)據(jù)調(diào)整適用的場合2.計算完畢后，觀察實(shí)際上料碼型樣子。找出碼垛不整齊的規(guī)律。便于調(diào)整3.記錄碼垛形狀異常的數(shù)據(jù)塊，層，步數(shù)4.手動記錄需要調(diào)整的數(shù)據(jù)塊的層，步數(shù)所對應(yīng)的坐標(biāo)值相關(guān)信息。 舉例：

39、上圖中，2條抓取段，2個碼垛位。TPR200。查看上圖1線，發(fā)現(xiàn)第一層第4，第5步，有明顯位置偏移。其他位置OK.數(shù)據(jù)調(diào)整操作流程：,將選擇開關(guān)調(diào)整為“手動”擋，點(diǎn)擊“數(shù)據(jù)調(diào)整”安裝，進(jìn)入數(shù)據(jù)調(diào)整界面，如下圖,輸入需要調(diào)整的層、步、托盤數(shù)量,點(diǎn)擊“載入數(shù)據(jù)”,根據(jù)需要變化的坐標(biāo)值，進(jìn)行相應(yīng)坐標(biāo)的更改。 例如將此處的第一層第4步的Y值變小。,點(diǎn)擊“保存”,,保存當(dāng)前修改點(diǎn)信息：將當(dāng)前已修改的坐標(biāo)值寫到所對應(yīng)的數(shù)據(jù)塊，層，步，托盤數(shù)量