機器人自動制孔仿真工藝過程

1、機器人自動制孔仿真工藝過程由于近年來機器人技術(shù)的迅猛發(fā)展，加之其投資降低、自動化程度高、工作性能穩(wěn)定、可達性好等優(yōu)勢，在航空制造過程中正得到越來越多的應用。以B787、A340、A380、F22、F35等為代表的新型飛機，在其制造過程中大量采用機器人從事自動化裝配（如噴漆、鉆鉚、焊接等）以及性能的檢測與測試，從而極大提高了飛機生產(chǎn)的效率和質(zhì)量的可靠性。據(jù)國外統(tǒng)計資料表明，采用機器人對飛機部件進行鉆孔加工，單臺機器人每年可完成100萬個緊

2、固件的高質(zhì)量制孔。采用機器人進行飛機結(jié)構(gòu)件自動化鉆鉚工藝過程可以提高制孔、鉚接質(zhì)量，從而提高飛機制造裝備的柔性和自動化程度，并保證飛機使用壽命，最終提高飛機制造的總體水平。采用機器人進行飛機結(jié)構(gòu)件自動化制孔在我國航空制造領(lǐng)域的應用還很不成熟，特別對于機器人自動制孔應用軟件研究及制孔模擬仿真還沒有完全掌握。因此，對機器人自動制孔技術(shù)，特別是制孔仿真技術(shù)的研究至關(guān)重要。自動制孔工藝流程設計機器人制孔工藝流程設計主要是基于DELMIAFAST

3、IP機器人制孔方案，機器人制孔軟件主要由DELMIARoboticsV5（WL2OLP）、FasTIP、PIK（BAOLPS）或相當軟件組成；利用DELMIAoboticsV5（WL2機器人模擬OLP機器人離線編程）軟件的主要用途是建立起整個工作單元空間的位置關(guān)系，包括機器人自動加工系統(tǒng)，定位工裝，產(chǎn)或EBOM數(shù)據(jù)進行產(chǎn)品分析及工藝流程定義、制定總工藝設計計劃、工藝路線制定、工時分析、車間設施布局及物流仿真。DPM為工藝細節(jié)規(guī)劃和驗證應

4、用的環(huán)境。二者通過PPRHub數(shù)據(jù)庫共享數(shù)據(jù)。在這里選用DELMIADPM模塊建立MRP仿真布局方案，如圖2所示?；贒ELMIA將機器人六軸機械臂、末端執(zhí)行器等進行整合，形成完整的機器人仿真模型，可在DELMIA里直接作為任務機器人進行調(diào)用。創(chuàng)建機器人路徑點信息。CENITFASTTIP模塊在鉚接和多層制孔等應用場合提供了規(guī)劃、編程和驗證新工件程序的增強功能以及強大的上傳模塊實現(xiàn)對現(xiàn)有部件程序的逆向工程。在機器人自動制孔工藝過程中，機

5、器人工具點TCP的路徑規(guī)劃關(guān)系到制孔位的準確程度，制孔點位的路徑選擇規(guī)劃尤為關(guān)鍵。利用CENIT軟件的FASTIP模塊，通過計算零件表面特征，自動生成路徑點的矢量方向，提取工件中點位信息，生成加工路徑點。自動生成加工序列?；贑ENITFASTIP，根據(jù)設定的序列規(guī)則將選定的路徑點排序，生成加工序列在點序列生成的過程中，根據(jù)經(jīng)驗選取若干個典型的點序列規(guī)劃規(guī)則，得到多個點序列規(guī)劃，通過對比，選擇效率最高的一組，根據(jù)機器人在空位上的具體的加