飛機(jī)壁板機(jī)器人自動(dòng)化制孔法向修正技術(shù)研究.pdf

1、自動(dòng)化制孔技術(shù)是飛機(jī)數(shù)字化裝配過程中的一項(xiàng)重要技術(shù)，隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展和進(jìn)步，機(jī)器人自動(dòng)化制孔技術(shù)在飛機(jī)裝配中的應(yīng)用越來越廣泛。在飛機(jī)部件自動(dòng)化制孔過程中，連接孔的加工質(zhì)量直接影響到飛機(jī)的使用壽命以及安全性。在此背景下，本文以飛機(jī)壁板機(jī)器人自動(dòng)化制孔系統(tǒng)為研究對(duì)象，對(duì)保障孔位精度的制孔法向修正技術(shù)進(jìn)行了深入研究。
　　第一章闡述了國(guó)內(nèi)外自動(dòng)化制孔技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀，同時(shí)提出了在飛機(jī)壁板制孔過程中法向修正技術(shù)對(duì)于保證制孔精度的重要

2、性。在此基礎(chǔ)上確定了論文的總體架構(gòu)，并提出了論文的研究?jī)?nèi)容。
　　第二章針對(duì)飛機(jī)壁板自動(dòng)化制孔的要求，架構(gòu)了一套機(jī)器人自動(dòng)化制孔系統(tǒng)。首先對(duì)系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)及硬件組成進(jìn)行說明，在此基礎(chǔ)上提出了系統(tǒng)中各部分硬件的控制方式，然后給出控制系統(tǒng)軟件的開發(fā)情況，最后介紹了機(jī)器人自動(dòng)化制孔的工藝流程。
　　第三章提出了一種用于制孔法向修正的激光位移傳感器的標(biāo)定技術(shù)。首先研究了激光位移傳感器的工作原理、測(cè)量精度和安裝方式，然后利用基準(zhǔn)平板對(duì)

3、激光位移傳感器進(jìn)行標(biāo)定，通過調(diào)節(jié)6次以上基準(zhǔn)平板的位姿，獲得激光位移傳感器的相關(guān)數(shù)據(jù)，根據(jù)最小二乘法計(jì)算出每個(gè)激光位移傳感器的位置坐標(biāo)和方向矢量參數(shù)。
　　第四章提出了一種制孔法向修正實(shí)現(xiàn)的方法。首先利用標(biāo)定好的激光位移傳感器測(cè)量得到制孔部位周邊點(diǎn)的數(shù)據(jù)，根據(jù)這些點(diǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算并得到制孔部位的單位法向量，進(jìn)而獲得制孔部位法向量與制孔刀具進(jìn)給方向向量的轉(zhuǎn)換關(guān)系。利用上述轉(zhuǎn)換關(guān)系，通過調(diào)整機(jī)器人的位姿，實(shí)現(xiàn)制孔法向修正。
　　最后，