淺談fll競(jìng)賽機(jī)器人的搭建及編程

1、2016江蘇省計(jì)算機(jī)教學(xué)年會(huì)1淺談淺談FLLFLL競(jìng)賽機(jī)器人的搭建及編程競(jìng)賽機(jī)器人的搭建及編程作者:周洋單位：泰州技師學(xué)院地址：江蘇省泰州市龍軒路9號(hào)郵編：225300字?jǐn)?shù)：3412字2016江蘇省計(jì)算機(jī)教學(xué)年會(huì)3但誤差較小。輪胎與周圍結(jié)構(gòu)件的距離要空開2毫米以上的距離，防止輪胎與結(jié)構(gòu)件摩擦引起誤差。從動(dòng)輪不宜選擇萬(wàn)向輪，因?yàn)槿f(wàn)向輪的在結(jié)構(gòu)上不夠穩(wěn)定，會(huì)引起轉(zhuǎn)向的誤差，可以選擇轉(zhuǎn)動(dòng)靈活的普通輪轂在作為從動(dòng)輪。通常兩動(dòng)力輪之間的距離在15

2、~18厘米左右，動(dòng)力輪與從動(dòng)輪的前后軸距在14~20厘米左右。二、車體重心的要求在垂直方向，為了車體的穩(wěn)定，整機(jī)的重心應(yīng)該盡量靠下，在樂(lè)高所有的器件中控制器(包括電池)和電機(jī)的重量是比較大的，所以這些零件應(yīng)該裝在較低的位置。在水平方向，整機(jī)的重心應(yīng)該離驅(qū)動(dòng)輪較近，離從動(dòng)輪較遠(yuǎn)，兩者的距離大約為1:2。如果重心離驅(qū)動(dòng)輪較遠(yuǎn)，那么驅(qū)動(dòng)輪就有可能會(huì)打滑，引起比較大的誤差；如果重心離驅(qū)動(dòng)輪太近甚至就落在驅(qū)動(dòng)輪上，那么在行進(jìn)的過(guò)程的慣性就會(huì)引起車

3、輛的點(diǎn)頭和抬頭，從而引起誤差。三、傳感器的使用樂(lè)高提供的傳感器種類很多，但能夠在FLL比賽中發(fā)揮作用的卻很少。光電（顏色）傳感器在比賽中使用頻率較高而且是必不可少一個(gè)傳感器，可以用單光電來(lái)巡線定位，常用的定位算法是PID算法，但在實(shí)際比賽中往往只要用到P算法就可以達(dá)到要求?？梢杂秒p光電來(lái)進(jìn)行垂直定位，在車輛的左右水平位置各安裝一個(gè)光電傳感器，左側(cè)的傳感器控制左輪，右側(cè)的傳感器控制右輪，左側(cè)的傳感器檢測(cè)到黑線左輪就后退，檢測(cè)到白色左輪就前