機(jī)器人控制技術(shù)課程教學(xué)大綱

1、《機(jī)器人控制技術(shù)機(jī)器人控制技術(shù)》課程教學(xué)大綱》課程教學(xué)大綱課程名稱：課程名稱：機(jī)器人控制技術(shù)課程類別（必修課程類別（必修選修）：選修）：選修課程英文名稱：課程英文名稱：RobotControlTechnology總學(xué)時(shí)總學(xué)時(shí)周學(xué)時(shí)周學(xué)時(shí)學(xué)分：學(xué)分：4833其中實(shí)驗(yàn)學(xué)時(shí)：其中實(shí)驗(yàn)學(xué)時(shí)：12先修課程：先修課程：高等數(shù)學(xué)、線性代數(shù)、大學(xué)物理等授課時(shí)間：授課時(shí)間：周二57節(jié)授課地點(diǎn)：授課地點(diǎn)：7B—303授課對(duì)象：授課對(duì)象：2015級(jí)自動(dòng)化1、

2、2班開課學(xué)院：開課學(xué)院：電子工程與智能化學(xué)院任課教師姓名任課教師姓名職稱：職稱：張瑞講師聯(lián)系電話：聯(lián)系電話：15013056097Email:Email:ruizhang@dgut.答疑時(shí)間、地點(diǎn)與方式：答疑時(shí)間、地點(diǎn)與方式：1.每次上課的課前、課間和課后，采用一對(duì)一的問答方式；課程考核方式：課程考核方式：開卷（√）（√）閉卷（）課程論文（）其它（）使用教材：使用教材：《機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)》，蔡自興等編著，機(jī)械工業(yè)出版社，2015，第2版教學(xué)

3、參考資料：教學(xué)參考資料：1.《機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用》，謝存禧主編，機(jī)械工業(yè)出版社，2012，第1版；2.《機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》，柳洪編，冶金工業(yè)出版社，2002第1版；3.《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)》，郭洪紅編，西安電子科大出版社，2008第3版。課程簡(jiǎn)介課程簡(jiǎn)介:《機(jī)器人控制技術(shù)》是自動(dòng)化專業(yè)的一門專業(yè)選修課，本課程是一門融運(yùn)動(dòng)、力學(xué)分析、機(jī)械結(jié)構(gòu)及控制為一體的綜合性課程。通過本課程的學(xué)習(xí)，使學(xué)生掌握機(jī)器人的基本原理、基本結(jié)構(gòu)、基本控制方式及基本研究

4、方法，通過實(shí)驗(yàn)將理論與實(shí)踐結(jié)合，用理論為工程服務(wù)。課程教學(xué)目標(biāo)課程教學(xué)目標(biāo)1通過本課程的學(xué)習(xí)，使學(xué)生逐步理解機(jī)器人的基本概念，理解和掌握機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析；理解PID控制在機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用，并能夠運(yùn)用PID控制解決伺服機(jī)器人系統(tǒng)的相關(guān)問題；靈活運(yùn)用MatlabRobotics工具箱對(duì)臂型機(jī)器人和輪式機(jī)器人進(jìn)行仿真，并具備一定的機(jī)器人分析和應(yīng)用能力，為以后專業(yè)發(fā)展打下基礎(chǔ)；2通過對(duì)機(jī)器人技術(shù)的學(xué)習(xí)使學(xué)生的思維和分析方法得到一定的訓(xùn)練

5、，在此基礎(chǔ)上提高對(duì)機(jī)器人技術(shù)的認(rèn)識(shí)；本課程與學(xué)生核心能力培養(yǎng)之間的關(guān)聯(lián)：本課程與學(xué)生核心能力培養(yǎng)之間的關(guān)聯(lián)：□c1.具有較強(qiáng)的思想品德素質(zhì)，文化素質(zhì)和身心素質(zhì)，熱愛祖國(guó)，樹立正確的人生觀和價(jià)值觀，具有較高的道德修養(yǎng)，遵守學(xué)術(shù)道德；□c2.具有較扎實(shí)的自然科學(xué)基礎(chǔ)，掌握高等數(shù)學(xué)、線性代數(shù)、大學(xué)物理等基礎(chǔ)性課程的基本理論和應(yīng)用方法；□c3.掌握本專業(yè)領(lǐng)域的基礎(chǔ)技術(shù)知識(shí)，主要包括電路分析、模擬電子技術(shù)、數(shù)字電子技術(shù)、自動(dòng)控制原理、電力電子技術(shù)

6、、可編程邏輯控制器等；■c4.掌握運(yùn)動(dòng)控制和數(shù)控技術(shù)2個(gè)研究方向的專業(yè)知識(shí)，主要包括計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、傳感器與檢測(cè)技術(shù)、控制電機(jī)、機(jī)器人控制技術(shù)、過程控制、智能控制系統(tǒng)等；□c5.掌握與自動(dòng)化專業(yè)相關(guān)的設(shè)備與系統(tǒng)的使用方法，熟練使用自動(dòng)化設(shè)備進(jìn)行實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)、科技開發(fā)與工程實(shí)踐，具備分析和解決實(shí)際工程問題的能力；□c6.具有較強(qiáng)的自學(xué)能力和創(chuàng)新意識(shí)，具有對(duì)新產(chǎn)品、新工并錄制視頻分散進(jìn)行實(shí)驗(yàn)2：構(gòu)建多連桿機(jī)器人模型（選做）（選做）利用Matla

7、bRobotics工具箱函數(shù)構(gòu)建三連桿機(jī)器人模型，使得末端執(zhí)行器到達(dá)指定位置驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)分散進(jìn)行實(shí)驗(yàn)3：ABB仿真軟件的安裝和工作站的建立（必做）（必做）2RobotStudio機(jī)器人仿真軟件的安裝方法和工作站的建立方法驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)分散進(jìn)行實(shí)驗(yàn)4：臂型機(jī)器人的軌跡規(guī)劃（必做）（必做）2利用MatlabRobotics工具箱函數(shù)對(duì)臂型機(jī)器人PUMA560進(jìn)行軌跡規(guī)劃綜合實(shí)驗(yàn)分散進(jìn)行實(shí)驗(yàn)5：構(gòu)建四足機(jī)器人模型（必做）（必做）2利用MatlabRob

8、otics工具箱函數(shù)構(gòu)建四足機(jī)器人，并通過相應(yīng)的函數(shù)驅(qū)使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)分散進(jìn)行實(shí)驗(yàn)6：廣數(shù)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械拆裝（必（必做）做）3工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、組成特點(diǎn)、整體結(jié)構(gòu)布局、安裝調(diào)整方法；工業(yè)機(jī)器人的裝配順序流程及要求；通過機(jī)器人各部件的安裝和整機(jī)拆裝實(shí)訓(xùn)，調(diào)試機(jī)器人手臂的平衡系統(tǒng)及精度調(diào)整技巧驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)分散進(jìn)行實(shí)驗(yàn)7：基于廣數(shù)工業(yè)機(jī)器人的搬運(yùn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)（必做）（必做）3利用廣數(shù)工業(yè)機(jī)器人平臺(tái)編程設(shè)計(jì)搬運(yùn)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)循環(huán)搬運(yùn)作業(yè)綜合實(shí)驗(yàn)合

9、計(jì)：12成績(jī)?cè)u(píng)定方法及標(biāo)準(zhǔn)成績(jī)?cè)u(píng)定方法及標(biāo)準(zhǔn)考核考核形式形式評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)權(quán)重權(quán)重實(shí)驗(yàn)1.評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)：實(shí)驗(yàn)的完成情況。2.考核成績(jī)=必做實(shí)驗(yàn)0.5實(shí)驗(yàn)考核0.5。20%考勤抽查5次缺勤1次扣5分缺課3次及以上按教務(wù)處要求執(zhí)行。10%期末考試（開卷）1.評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)：試卷參考解答。2.要求：靈活運(yùn)用本課程所學(xué)知識(shí)和方法進(jìn)行求解，獨(dú)立、按時(shí)完成考試。70%大綱編寫時(shí)間：大綱編寫時(shí)間：系（部）審查意見：系（部）審查意見：系（部）主任簽名：日期：年