高動態(tài)環(huán)境下的無陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)算法研究.pdf

1、無陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)就是舍棄陀螺而只采用加速度計的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)。由于加速度計直接固聯(lián)在載體上，當(dāng)載體在高態(tài)環(huán)境下運(yùn)動時，會直接影響到系統(tǒng)的解算精度。當(dāng)載體在做角振動和線振動的時候，會產(chǎn)生圓錐誤差和劃船誤差，這些誤差必須設(shè)計相應(yīng)的算法加以解決。研究在高動態(tài)環(huán)境下的無陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的高精度算法，是提高系統(tǒng)解算精度的一個重要技術(shù)，這也是為了能夠使無陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)在工程中廣泛應(yīng)用所必要的條件。 本文首先對無陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的基本原理進(jìn)

2、行了介紹，包括推導(dǎo)了載體非質(zhì)心處的比力方程，加速度計的配置方式，角速度微分方程的求解。通過對圓錐運(yùn)動以及劃船運(yùn)動的研究，結(jié)合無陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的特點，提出了姿態(tài)和速度更新的算法。本文對以下問題進(jìn)行了重點研究： 1.分析了高動態(tài)環(huán)境下，圓錐運(yùn)動對無陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)姿態(tài)更新的影響，針對無陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的特點，分析了圓錐誤差在系統(tǒng)中的表現(xiàn)形式，就是一個角的振動，在這里表現(xiàn)為一種線運(yùn)動的振動，以及圓錐誤差在角速度解算過程中的傳播形式，