船舶航向變結(jié)構(gòu)模型參考模糊自適應(yīng)控制.pdf

1、本文對船舶航向非線性系統(tǒng)的變結(jié)構(gòu)模型參考模糊自適應(yīng)控制及其在船舶航向控制中的應(yīng)用進行了系統(tǒng)的研究。 首先針對船舶線性模型，在討論了變結(jié)構(gòu)控制理論的基礎(chǔ)上，設(shè)計了變結(jié)構(gòu)控制自動舵，并對其進行了仿真。 其次，針對船舶航向非線性不確定系統(tǒng)，提出了一種把變結(jié)構(gòu)控制理論和模型參考模糊自適應(yīng)控制結(jié)合在一起的控制算法。這種算法是基于變結(jié)構(gòu)控制原理，并利用具有線性可調(diào)參數(shù)的模糊系統(tǒng)去逼近過程未知函數(shù)，利用一種具有積分功能的變結(jié)構(gòu)模型參考

2、模糊自適應(yīng)控制方法進行航向控制，該方法能夠保證閉環(huán)系統(tǒng)所有信號有界，進一步通過引入最優(yōu)逼近誤差的自適應(yīng)補償項來消除建模誤差帶來的影響。理論分析證明跟蹤誤差收斂到零，仿真結(jié)果表明了該方法的有效性。 將此算法在不同外界條件下，如在風(fēng)浪干擾時，在不同載運狀態(tài)下，在不同速度下進行仿真，仿真結(jié)果表明該算法的控制效果顯著，并與常規(guī)模型參考自適應(yīng)算法的控制結(jié)果進行了比較，證明變結(jié)構(gòu)模型參考模糊自適應(yīng)算法的性能優(yōu)越于傳統(tǒng)模型參考自適應(yīng)控制算法的