基于機(jī)器視覺集裝箱吊具智能定位系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著全球經(jīng)濟(jì)貿(mào)易發(fā)展與我國(guó)全面開放對(duì)外貿(mào)易進(jìn)程，集裝箱運(yùn)輸量得以迅速增長(zhǎng)。這就要求集裝箱起重機(jī)在港口、鐵路、公路等繁忙站場(chǎng)能高效的完成裝卸作業(yè)。國(guó)內(nèi)集裝箱起重機(jī)操作人員憑經(jīng)驗(yàn)完成吊具與集裝箱、集裝箱與卡車的對(duì)位作業(yè)，其工作強(qiáng)度高、裝卸效率低、自動(dòng)化水平不足，易產(chǎn)生安全事故。因此，裝卸作業(yè)過程中集裝箱吊具自動(dòng)定位技術(shù)顯得日趨關(guān)鍵。
　　本文研究在集裝箱裝卸作業(yè)過程中，基于雙目機(jī)器視覺的集裝箱吊具智能定位系統(tǒng)。本文主要研究?jī)?nèi)容如下:<

2、br>　　(1)雙目攝像機(jī)基本參數(shù)標(biāo)定與立體校正:結(jié)合OpenCV函數(shù)庫(kù)與Matlab軟件運(yùn)用張氏棋盤標(biāo)定法，實(shí)現(xiàn)雙目攝像機(jī)參數(shù)標(biāo)定程序化設(shè)計(jì)。
　　(2)圖像預(yù)處理模塊程序分析、設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn):通過平滑處理、形態(tài)學(xué)處理、二值化處理便于對(duì)圖像中吊孔區(qū)域進(jìn)行橢圓擬合與重心法計(jì)算中心坐標(biāo)。
　　(3)圖像去霧模塊程序分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn):暗通道提取去霧處理方法，完成有霧圖像自動(dòng)化去霧處理程序。根據(jù)圖像去霧效果評(píng)價(jià)系統(tǒng)可完成對(duì)圖像去霧效果客

3、觀評(píng)價(jià)。系統(tǒng)試驗(yàn)表明，程序去霧效果良好。
　　(4)集裝箱顏色自動(dòng)識(shí)別模塊程序設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn):HSV顏色模型敏感度更高，可提高顏色分離效率。系統(tǒng)試驗(yàn)表明，顏色分離基本正確。
　　(5)雙目視覺三維空間成像原理與目標(biāo)鎖孔坐標(biāo)反饋研究:推導(dǎo)出三維坐標(biāo)計(jì)算方法，實(shí)現(xiàn)各功能模塊程序完整嵌入使用。系統(tǒng)試驗(yàn)表明，集裝箱鎖孔二維坐標(biāo)計(jì)算精確，誤差較小。
　　本文對(duì)雙目機(jī)器視覺用于集裝箱吊具定位系統(tǒng)的工作原理與圖像處理等方面進(jìn)行了理論分析