ROV被動式升沉補(bǔ)償系統(tǒng)理論及試驗研究.pdf

1、申請上海交通大學(xué)碩士學(xué)位論文申請上海交通大學(xué)碩士學(xué)位論文ROV被動式升沉補(bǔ)償系統(tǒng)理論及試驗研究被動式升沉補(bǔ)償系統(tǒng)理論及試驗研究學(xué)校：校：上海交通大學(xué)院系：系：船舶海洋與建筑工程學(xué)院班級：級：B0801091學(xué)號：號：1080109014碩士生：生：吳開塔導(dǎo)師：師：連璉上海交通大學(xué)船舶海洋與建筑工程學(xué)院上海交通大學(xué)船舶海洋與建筑工程學(xué)院2011年1月上海交通大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要I摘要隨著海洋活動的進(jìn)一步開展、海洋資源的深入開采以及近年來國

2、內(nèi)外海底觀測網(wǎng)技術(shù)的大力發(fā)展，無人遙控潛水器（ROV）被越來越廣泛地得到應(yīng)用。但是，母船在波浪作用下產(chǎn)生橫搖、縱搖和升沉運動，這種運動特別是升沉運動通過主臍帶傳遞到吊放的ROV等水下設(shè)備，將導(dǎo)致設(shè)備無法正常工作或?qū)B接的纜索或臍帶系統(tǒng)造成破壞。因此，有必要研制一套升沉補(bǔ)償系統(tǒng)，以減小升沉耦合運動傳導(dǎo)、吸收加速度動力、減少臍帶松弛，以改善ROV運動控制條件、防止臍帶纜破壞、提高系統(tǒng)作業(yè)安全性。本文源自國家863重點項目——“4500m深海

3、作業(yè)系統(tǒng)”，其目標(biāo)是研制一套實用化的強(qiáng)作業(yè)型深海遙控潛水器（ROV）及其作業(yè)工具系統(tǒng)（水下升降裝置、升沉補(bǔ)償器、水下作業(yè)與救援工具等），以實現(xiàn)海底探測和取樣、深海海底觀測網(wǎng)布放和維修等作業(yè)功能。本文采用理論分析、計算機(jī)仿真和模型實驗相結(jié)合的方法，對ROV系統(tǒng)的被動式升沉補(bǔ)償器進(jìn)行了研究。首先，論文在深入分析國內(nèi)外現(xiàn)有的各種升沉補(bǔ)償技術(shù)及各自優(yōu)缺點的基礎(chǔ)上，確定以串聯(lián)被動式升沉補(bǔ)償器作為4500mROV系統(tǒng)的升沉補(bǔ)償方案。同時根據(jù)4500