基于差動(dòng)制動(dòng)技術(shù)的汽車防側(cè)翻控制研究.pdf

1、隨著汽車工業(yè)的飛快發(fā)展，道路設(shè)施的建設(shè)日益完善，車輛的行駛速度得到了很大的提升，隨之引發(fā)而來(lái)的是日益增多的交通事故，造成的財(cái)產(chǎn)和生命安全損失也更加嚴(yán)重，汽車行駛的安全性引起了社會(huì)的廣泛關(guān)注和重視，汽車操控穩(wěn)定性以及安全性成為了研究的重點(diǎn)和熱點(diǎn)。汽車側(cè)翻作為交通事故中的一種，因?yàn)槠渚薮蟮奈：σ鹆舜蠹业年P(guān)注，越來(lái)越多的專家學(xué)者投入到這一領(lǐng)域的研究中。我國(guó)對(duì)于防側(cè)翻領(lǐng)域的研究還處在剛開(kāi)始的階段，因此進(jìn)行車輛防側(cè)翻控制研究具有重要的現(xiàn)實(shí)意義和

2、廣闊的市場(chǎng)前景。
　　研究汽車防側(cè)翻控制的前提是建立合適的汽車動(dòng)力學(xué)模型。橫向載荷轉(zhuǎn)移率作為一種衡量汽車側(cè)翻的重要指標(biāo)，本文以此為基礎(chǔ)建立了非線性輪胎模型，在上述模型的基礎(chǔ)上建立能夠較好的表征車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的四自由度整車模型，并將此作為本文進(jìn)行汽車防側(cè)翻控制研究的模型平臺(tái)。
　　差動(dòng)制動(dòng)技術(shù)可以通過(guò)改變車輛的轉(zhuǎn)向特性和力學(xué)性質(zhì)來(lái)調(diào)整汽車的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。通過(guò)對(duì)差動(dòng)制動(dòng)技術(shù)對(duì)汽車運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的影響和差動(dòng)制動(dòng)防側(cè)翻的控制原理的深入分析，建立

3、側(cè)翻動(dòng)力學(xué)模型，并進(jìn)行數(shù)值仿真分析。通過(guò)比較差動(dòng)制動(dòng)與普通制動(dòng)以及未制動(dòng)的狀況下汽車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)來(lái)說(shuō)明差動(dòng)制動(dòng)防側(cè)翻控制的良好的效果，同時(shí)分析了不同大小的制動(dòng)力對(duì)汽車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和參數(shù)的影響，為防側(cè)翻控制提供了依據(jù)。
　　通過(guò)分析PID控制、模糊控制的優(yōu)劣性質(zhì)，采用模糊PID控制，并且結(jié)合預(yù)瞄最優(yōu)曲率駕駛員模型建立了軌跡控制駕駛員模型。該模型能夠根據(jù)汽車實(shí)際側(cè)向加速度與理想加速度之間的誤差，以控制規(guī)則為基準(zhǔn)實(shí)時(shí)在線調(diào)整PID控制器的各個(gè)參