基于行為估計(jì)的UUV推進(jìn)操縱系統(tǒng)故障診斷方法研究.pdf

1、近些年來(lái)，隨著海洋資源開(kāi)發(fā)利用引起廣泛關(guān)注，人們進(jìn)軍海洋的渴望越發(fā)的強(qiáng)烈。無(wú)人水下航行器（Unmanned UnderwaterVehicle，UUV）在進(jìn)行海洋資源開(kāi)發(fā)利用方面優(yōu)勢(shì)正逐步顯現(xiàn)，正成為人類的得力助手，受到越來(lái)越多研究機(jī)構(gòu)的重視。廣袤的海洋水下環(huán)境變幻莫測(cè)，同時(shí)人類無(wú)法對(duì)UUV工作狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)的監(jiān)視，長(zhǎng)時(shí)間的水下工作，UUV很可能會(huì)發(fā)生故障，這有可能帶來(lái)比較嚴(yán)重的經(jīng)濟(jì)與科研損失。所以UUV需要提高自我診斷能力，如何提高UU

2、V系統(tǒng)的運(yùn)行的可靠性是UUV研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)問(wèn)題。
　　UUV推進(jìn)操縱系統(tǒng)是UUV行為能力的基礎(chǔ)，故障發(fā)生概率高且危害大。為此本文針對(duì)UUV推進(jìn)操縱系統(tǒng)故障，從行為學(xué)角度分析，探究UUV行為和推進(jìn)操縱系統(tǒng)與感知系統(tǒng)的關(guān)系，以得到具有較高置信度的故障診斷結(jié)果。
　　首先，對(duì)UUV總體結(jié)構(gòu)及數(shù)學(xué)模型進(jìn)行介紹，重點(diǎn)介紹了推進(jìn)操縱系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)感知系統(tǒng)，并對(duì)推進(jìn)系統(tǒng)模型和其故障特性進(jìn)行了簡(jiǎn)要分析。就UUV運(yùn)動(dòng)行為進(jìn)行分析，針對(duì)UUV的感性

3、行為開(kāi)展故障診斷研究。
　　其次，針對(duì)UUV空間運(yùn)動(dòng)嚴(yán)重的非線性和不確定性的特點(diǎn)，利用觀測(cè)器在全局角度對(duì)UUV行為進(jìn)行診斷，監(jiān)測(cè)UUV的行為狀態(tài)；針對(duì)推進(jìn)器電樞電流的明顯的時(shí)滯現(xiàn)象，為獲得主推進(jìn)器的故障情況，采用融合的方法，利用電樞電流對(duì)推進(jìn)器故障進(jìn)行診斷；采用小波變換方法對(duì)行為感知傳感器信號(hào)發(fā)生的突變型故障進(jìn)行診斷。
　　最后，在被動(dòng)式故障診斷獲得的初步診斷結(jié)果之后，采用D-S證據(jù)理論，將被動(dòng)式診斷的初步結(jié)果進(jìn)行融合，并且