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文檔簡介
1、鐵路接觸網(wǎng)對鐵路正常運(yùn)行起關(guān)鍵作用,目前國內(nèi)對鐵路接觸網(wǎng)進(jìn)行定期檢測需耗費(fèi)大量人力和時(shí)間,效率較低。我國電氣化鐵路發(fā)展迅速,鐵路接觸網(wǎng)檢測和維護(hù)方法也迫切需要?jiǎng)?chuàng)新。因此,設(shè)計(jì)一種鐵路接觸網(wǎng)自動(dòng)巡檢無人車樣機(jī),可以自動(dòng)定位到接觸網(wǎng)立柱位置,作業(yè)過程中,將接觸網(wǎng)檢測設(shè)備置于其工作平臺(tái),從而實(shí)現(xiàn)鐵路接觸網(wǎng)的自動(dòng)化檢測。鐵路接觸網(wǎng)自動(dòng)巡檢無人車樣機(jī)研制對未來鐵路接觸網(wǎng)檢測作業(yè)方式有著重要的意義。
本文以鐵路接觸網(wǎng)自動(dòng)巡檢無人車為研究對
2、象,在接觸網(wǎng)檢修作業(yè)現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,提出了巡檢無人車的總體方案,分析了無人車的工作流程,并設(shè)計(jì)了其機(jī)械結(jié)構(gòu)。
根據(jù)總體方案以及機(jī)械結(jié)構(gòu)特點(diǎn),確定了控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)。選擇工控機(jī)為上位機(jī),PLC為下位機(jī),直流伺服電機(jī)為動(dòng)力裝置,工業(yè)相機(jī)、接近開關(guān)等作為傳感裝置;完成了巡檢無人車電氣系統(tǒng)的設(shè)計(jì);設(shè)計(jì)并制作了電氣控制柜。
根據(jù)硬件特點(diǎn)以及控制要求,確定了控制系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)。利用梯形圖語言完成了PLC程序的設(shè)計(jì),包括對直流伺服的運(yùn)
3、動(dòng)控制、開關(guān)信號的控制、下位機(jī)的通訊模塊等。利用C#編程語言完成了上位機(jī)程序設(shè)計(jì),研究了上位機(jī)與工業(yè)相機(jī)、短信模塊、PLC之間的通訊,完成了巡檢無人車通訊系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。
針對接觸網(wǎng)立柱照片特征,設(shè)計(jì)了圖像處理流程以及多種圖像處理方法;研究了基于圖像識(shí)別的自動(dòng)定位方法,實(shí)現(xiàn)在接觸網(wǎng)立柱位置的準(zhǔn)確停車;設(shè)計(jì)了控制軟件界面用于程序測試與監(jiān)控;完成了巡檢無人車的自動(dòng)運(yùn)行作業(yè)程序設(shè)計(jì)。
目前,整個(gè)系統(tǒng)已經(jīng)設(shè)計(jì)制作完成,巡檢無人車
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