基于DSP和CAN總線的平挖控制器的研究與設計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文在分析抓斗平挖時支撐繩和開閉繩收放繩量對于時間的函數(shù)關(guān)系式的基礎上,實現(xiàn)了基于DSP和CAN總線的抓斗挖泥船的自動平挖控制系統(tǒng)。
  通過對武漢理工大學物流學院院內(nèi)的固定吊的改造和設計,完成了自動抓斗平挖試驗平臺。經(jīng)過前期在岸上抓取黃沙的試驗,設計并實現(xiàn)了基于DSP和CAN總線的平挖控制系統(tǒng),這為后期研制智能化的大型新型海上抓斗挖泥船提供了技術(shù)支持。
  本文首先介紹了我國在建設海底天然氣管道以及橋墩等基礎設施方面的需求

2、越來越大,而這些都要求海底有較高的平整度,但是在我國具有平挖功能的抓斗式挖泥船發(fā)展的十分緩慢,因此設計新型抓斗式挖泥船是非常有必要的,然后闡述了從三個方面進行設計和完善。其中本文重點介紹了分布式控制和信息采集系統(tǒng)在抓斗式挖泥船上的應用??紤]到海上惡劣的環(huán)境以及海中洋流等外界干擾的存在,分布式控制不僅能夠提高系統(tǒng)的實時性能而且能夠使用更加智能的算法,這些都對系統(tǒng)起到了干擾補償?shù)淖饔?。同時針對干擾因素,系統(tǒng)需要采用更多的傳感器進行檢測,從而

3、提出要以CAN總線對各種傳感器進行組網(wǎng)。由于傳感器使用了RS232/485接口,因此需要設計協(xié)議轉(zhuǎn)換器對傳感器的輸出數(shù)據(jù)進行協(xié)議轉(zhuǎn)換。最后本文詳細設計了分布式控制系統(tǒng)中的平挖控制器,該平挖控制器主要用在前期的試驗中。雖然該平挖控制器的軟件程序算法部分沒有考慮海上的干擾因素,但是由于它采用了模塊化編程設計,因此在后期設計中只需將具有干擾補償?shù)乃惴K替換現(xiàn)有的就可以直接使用。
  本文最后一章首先對平挖控制器的CAN通信模塊的程序進

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