基于魯棒神經(jīng)網(wǎng)絡的船舶航向控制研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文針對船舶的響應型航向控制非線性系統(tǒng)，利用Lyapunov穩(wěn)定性理論、Backstepping方法和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡逼近方法，首先提出了考慮模型不確定條件下的船舶航向魯棒智能阻尼控制算法，設計出一個船舶航向控制器;接著又引入預設性能概念，并有針對性地設計出了帶有預設性能邊界設計的不確定船舶航向魯棒智能阻尼控制器。
　　首先針對船舶航向非線性不確定系統(tǒng)的情況，設計出一種考慮阻尼的船舶航向魯棒智能控制器。為了解決模型不確定條件下的船舶

2、航向控制問題，提出了一種基于Lyapunov穩(wěn)定性理論和Backstepping方法的船舶航向魯棒智能阻尼控制器設計方案。該控制器能夠使系統(tǒng)中狀態(tài)信號指數(shù)漸進穩(wěn)定，即可以使船舶以任意小的誤差跟蹤設定航向。
　　其次引入預設性能的概念，并針對非線性船舶響應型運動數(shù)學模型，利用Lyapunov穩(wěn)定性理論和Backstepping方法，結(jié)合非線性阻尼設計出帶有預設性能邊界設計的不確定船舶航向魯棒智能阻尼控制器，從而在保證跟蹤誤差收斂到一

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