智能汽車主動(dòng)避撞的一些控制方法研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的日新月異和汽車工業(yè)的迅猛發(fā)展，汽車在給人們生活帶來(lái)方便的同時(shí)，也給交通安全帶來(lái)了嚴(yán)峻的挑戰(zhàn).為此，以智能車輛為研究核心的智能安全和智能輔助駕駛受到人們的廣泛關(guān)注，而且許多國(guó)家已把它列為智能交通體系的重點(diǎn)發(fā)展部分.其中，以避免事故發(fā)生為目的的主動(dòng)安全控制系統(tǒng)的研究正成為國(guó)內(nèi)外汽車主動(dòng)安全領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一.深入開展汽車避撞控制系統(tǒng)的研究對(duì)于降低事故發(fā)生率，減少人員財(cái)產(chǎn)損失，促進(jìn)智能交通的發(fā)展具有重要意義.本文研究了交通場(chǎng)景中

2、的兩類避撞情形，設(shè)計(jì)了相應(yīng)的避撞算法，最后通過(guò)仿真的例子來(lái)說(shuō)明所給的算法可以實(shí)現(xiàn)避撞的目的.
　　本文的主要研究工作如下:
　　在第一章中，介紹了智能汽車的研究背景和實(shí)際意義，并且回顧了智能車輛避撞系統(tǒng)的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀.
　　在第二章中，研究了利用換道操作來(lái)實(shí)現(xiàn)智能汽車的避撞問(wèn)題.假設(shè)在與智能汽車同車道的前方道路上有一個(gè)靜止的障礙物，考慮用換道操作來(lái)避免與其發(fā)生碰撞.首先，對(duì)智能汽車的運(yùn)動(dòng)特性進(jìn)行分析，建立了它的運(yùn)動(dòng)學(xué)