基于立體視覺的智能車地圖構(gòu)建方法研究.pdf

1、對于智能車而言，為了能夠?qū)崿F(xiàn)自動駕駛，必須具備感知并能構(gòu)建道路環(huán)境地圖的能力，而且地圖的精度對智能車的導航和路徑規(guī)劃有著非常重要的影響。近年來，立體視覺系統(tǒng)由于可以直接對環(huán)境信息進行三維重建，越來越多的被科技人員用于智能車地圖構(gòu)建領域。因此，對基于立體視覺的智能車道路環(huán)境地圖構(gòu)建的研究有著十分重要的作用和意義。
　　本文主要針對在未知的道路環(huán)境下，研究智能車在行駛過程中的道路環(huán)境地圖構(gòu)建問題。首先，在分析總結(jié)了國內(nèi)、外本研究領域的

2、現(xiàn)狀后，指出地圖構(gòu)建時的重點和難點問題;然后，使用張正友標定法對立體攝像機進行標定;接著，進行一系列的坐標系轉(zhuǎn)換，建立起特征點世界坐標和像素坐標之間的關系;同時，開發(fā)基于立體視覺的里程計算法，采用稀疏匹配實現(xiàn)特征點的匹配和跟蹤，估計出智能車行駛的里程信息。
　　最后，研究全局匹配算法，分別對前、后時刻采集到的左、右視圖進行視差計算和三維重建，并對重建后的前、后視圖進行匹配、拼接計算，最終將離散的點云高程數(shù)據(jù)規(guī)則化，構(gòu)建出能夠表示智